opengl怎么实现根据实时数据显示物体三维位姿? 300C

在研究机械臂运动,想用opengl实现 根据 实时传回 的机械臂关节点(6个及以内)空间坐标数据 来显示 机械臂运动过程中的 三维位姿 模拟运动 动画。
注:1.机械臂运动缓慢; 2. 机械臂可以用 圆柱 模拟代替 ,但动画一定要根据机械臂运动实时模拟显示出来,可以延迟一点。

2个回答

你好,您可以参考下这两份资料:https://blog.csdn.net/Augusdi/article/details/19922295
第二份资料的话:https://blog.csdn.net/cracent/article/details/51049246
第二份源码如下:https://download.csdn.net/download/cracent/9735143

如果解决了您的问题,请点击采纳,如果并没有,请在下方回复,我会继续帮您解答。

qq_28467367
Escape_X1n 回复梦Sir: 您好,最近我也需要做这个,可以教教我吗?
大约一年之前 回复
weixin_44081229
梦Sir 还有c++和opengl做出来的,不知道怎么用窗口界面显示
一年多之前 回复
weixin_44081229
梦Sir 这些我都看过了,没有实现,我自己做了一个动画,但是不能实现根据数据实时显示三维位姿。
一年多之前 回复

实时传输要写TIMER,用微秒级函数

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用二维矩阵实现一些变换,下面代码有注释。。平移,错切,放大缩小是可以运行的。 但是,旋转就越旋越小,对称点完也没有反应。 请大神看一下哪里有错误.. #include <GL/glut.h> #include <stdlib.h> #include <math.h> //旋转时用的sita double sita1=3.14/3; double sita2=-3.14/3; //这个类定义了点 class Point2{ public: GLfloat x,y,a; }; //四个顶点赋初值 Point2 p[4]={{-0.5,0.5,1},{0.5,0.5,1},{0.5,-0.5,1},{-0.5,-0.5,1}}; //变换矩阵初值 GLfloat varyMatrix[3][3]={{1,0,0},{0,1,0},{0,0,1}}; //每进行一次变换,调用一次这个函数,矩阵相乘。 void VaryMatrix(){ for(int i=0;i<4;i++){ p[i].x=p[i].x*varyMatrix[0][0]+p[i].y*varyMatrix[1][0]+p[i].a*varyMatrix[2][0]; p[i].y=p[i].x*varyMatrix[0][1]+p[i].y*varyMatrix[1][1]+p[i].a*varyMatrix[2][1]; p[i].a=p[i].x*varyMatrix[0][2]+p[i].y*varyMatrix[1][2]+p[i].a*varyMatrix[2][2]; } //恢复变换矩阵初始值 varyMatrix[0][0]=1; varyMatrix[0][1]=0; varyMatrix[0][2]=0; varyMatrix[1][0]=0; varyMatrix[1][1]=1; varyMatrix[1][2]=0; varyMatrix[2][0]=0; varyMatrix[2][1]=0; varyMatrix[2][2]=1; } //每进行一次变化后,调用这个函数,重新绘制图形 void reDraw(){ glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT); //坐标轴 glBegin(GL_LINES); glVertex2i(-1,0); glVertex2i(1,0); glVertex2i(0,-1); glVertex2i(0,1); glEnd(); //绘制矩形 glBegin(GL_LINE_LOOP); glVertex2f(p[0].x,p[0].y); glVertex2f(p[1].x,p[1].y); glVertex2f(p[2].x,p[2].y); glVertex2f(p[3].x,p[3].y); glEnd(); glFlush(); } //键盘响应函数 void keyFunc1(GLubyte key,GLint xMouse,GLint yMouse){ int i; GLfloat t; switch(key) { //旋转 case'q': for(i=0;i<4;i++) { p[i].x=t; p[i].x=p[i].x*cos(sita1)-p[i].y*sin(sita1); p[i].y=t*sin(sita1)-p[i].y*cos(sita1); } glutPostRedisplay(); break; //另一个方向旋转 case'w': varyMatrix[0][0]=cos(sita2); varyMatrix[0][1]=sin(sita2); varyMatrix[0][2]=1; varyMatrix[1][0]=-sin(sita2); varyMatrix[1][1]=cos(sita2); varyMatrix[1][2]=1; VaryMatrix(); glutPostRedisplay(); break; //X轴镜像 case'e': varyMatrix[1][1]=-1; VaryMatrix(); glutPostRedisplay(); break; //Y轴镜像 case'r': varyMatrix[0][0]=-1; VaryMatrix(); glutPostRedisplay(); break; //原点对称 case't': varyMatrix[0][0]=-1; varyMatrix[1][1]=-1; VaryMatrix(); glutPostRedisplay(); break; //错切X轴 可运行!! case'a': varyMatrix[1][0]=-0.5; VaryMatrix(); glutPostRedisplay(); break; //错切Y轴 可运行!! case's': varyMatrix[0][1]=-0.5; VaryMatrix(); glutPostRedisplay(); break; //错切原点 可运行!!! case'd': varyMatrix[1][0]=-1; varyMatrix[0][1]=1; VaryMatrix(); glutPostRedisplay(); break; //放大 可运行!!! case'z': varyMatrix[1][1]=varyMatrix[0][0]=1.2; VaryMatrix(); glutPostRedisplay(); break; //缩小 可运行!!! case'x': varyMatrix[1][1]=varyMatrix[0][0]=0.83; VaryMatrix(); glutPostRedisplay(); break; } } //上下左后键 void keyFunc2(GLint key,GLint xMouse,GLint yMouse){ switch(key){ case GLUT_KEY_UP: varyMatrix[2][1]=0.2; VaryMatrix(); glutPostRedisplay(); break; case GLUT_KEY_DOWN: varyMatrix[2][1]=-0.2; VaryMatrix(); glutPostRedisplay(); break; case GLUT_KEY_LEFT: varyMatrix[2][0]=-0.2; VaryMatrix(); glutPostRedisplay(); break; case GLUT_KEY_RIGHT: varyMatrix[2][0]=0.2; VaryMatrix(); glutPostRedisplay(); break; } } int main(int argc, char** argv) { glutInit(&argc,argv); glutInitDisplayMode(GLUT_SINGLE | GLUT_RGB); glutInitWindowPosition(50,100); glutInitWindowSize(550, 550); glutCreateWindow("键盘响应!qw(旋转)ert(对称)asd(错切)zx(放大缩小)上下左右键移动方向"); glClearColor(0.0,0.0,0.0,1); glutKeyboardFunc(keyFunc1); glutSpecialFunc(keyFunc2); glutDisplayFunc(reDraw); glutMainLoop(); return 0; } ``` ```

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#include "StdAfx.h" #include "CloudPoint.h" #define GLUT_DISABLE_ATEXIT_HACK #include <GL/glut.h> #include <math.h> #include <stdio.h> CCloudPoint::CCloudPoint(void) { } CCloudPoint::~CCloudPoint(void) { } CCloudPoint *CCloudPoint::s_pCurrent = NULL; char *m_cFilename = NULL; //int CCloudPoint::s_argc = 0;//char** CCloudPoint::s_argv = 0; bool mouseLeftDown; bool mouseRightDown; float CCloudPoint::c=3.1415926535/180.0f; //弧度和角度转换参数 int CCloudPoint::du=90,CCloudPoint::oldmy=-1,CCloudPoint::oldmx=-1; //du是视点绕y轴的角度,opengl里默认y轴是上方向 float CCloudPoint::r=0.3f,CCloudPoint::h=0.0f; //r是视点绕y轴的半径,h是视点高度即在y轴上的坐标 int CCloudPoint::scale = 10; int CCloudPoint::iWindowsWidth = 800, CCloudPoint::iWindowHeight = 800; float CCloudPoint::x[1000000], CCloudPoint::y[1000000], CCloudPoint::z[1000000]; int CCloudPoint::iPointNumber = 0; int mButton = -1; void CCloudPoint::setFilename(char * m_cFilename) { this->m_cFilename = m_cFilename; } char* CCloudPoint::getFilename() { return m_cFilename; } void CCloudPoint::MouseCallback(int button, int state, int x, int y) { CCloudPoint::s_pCurrent->Mouse(button, state, x, y); } void CCloudPoint::onMouseMoveCallback( int x,int y) { CCloudPoint::s_pCurrent->onMouseMove( x,y); } void CCloudPoint::reshapeCallback(int w,int h) { CCloudPoint::s_pCurrent->reshape(w,h); } void CCloudPoint::myDisplayCallback(void) { CCloudPoint::s_pCurrent->myDisplay(); } void CCloudPoint::Mouse(int button, int state, int x, int y) //处理鼠标点击 { if (state == GLUT_DOWN) { oldmx = x, oldmy = y; } else { if (state == GLUT_UP && button == GLUT_WHEEL_UP) { if (scale>1) scale -= 1; else scale = 1; //glutPostRedisplay(); } else if (state == GLUT_UP && button == GLUT_WHEEL_DOWN) { scale += 1; //glutPostRedisplay(); } else if (state == GLUT_DOWN && button == GLUT_RIGHT_BUTTON) { mouseRightDown = true; } else if (state == GLUT_DOWN && button == GLUT_LEFT_BUTTON) { mouseLeftDown = true; } } } void CCloudPoint::onMouseMove(int x,int y) //处理鼠标拖动 { //printf("%d\n",du); if (mouseRightDown) { du += x - oldmx; //鼠标在窗口x轴方向上的增量加到视点绕y轴的角度上,这样就左右转了 h += 0.03f*(y - oldmy); //鼠标在窗口y轴方向上的改变加到视点的y坐标上,就上下转了 if (h > 1.0f) h = 1.0f; //视点y坐标作一些限制,不会使视点太奇怪 else if (h < -1.0f) h = -1.0f; oldmx = x, oldmy = y; //把此时的鼠标坐标作为旧值,为下一次计算增量做准备 } } void CCloudPoint::init() { glEnable(GL_DEPTH_TEST); } void CCloudPoint::reshape(int w,int h) { glViewport( 0, 0, (GLsizei)w, (GLsizei)h ); glMatrixMode( GL_PROJECTION ); glLoadIdentity(); gluPerspective(90.0f, (GLfloat)w / (GLfloat)h, 1.0f, 1.0f); glMatrixMode( GL_MODELVIEW ); } void CCloudPoint::loadFile(char *cFileName) { FILE* file = fopen(cFileName,"r"); if (!file) { printf("load file %s failed\n",cFileName); } else { /*fseek(file,0,SEEK_END); long fileSize = ftell(file);*/ char buffer[1000]; while(fgets(buffer,300,file) != NULL) { sscanf(buffer,"%f, %f, %f", &x[iPointNumber], &y[iPointNumber], &z[iPointNumber]); iPointNumber++; //printf("x=%f, y=%f, z=%f\n", x, y, z); } } } void CCloudPoint::myDisplay(void) { int i; /*glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);*/ glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT); glLoadIdentity(); //printf("At:%.2f %.2f %.2f\n",r*cos(c*du),h,r*sin(c*du)); //这就是视点的坐标 gluLookAt(r*cos(c*du), h, r*sin(c*du), 0, 0, 0, 0, 1.0f, 0); //从视点看远点,y轴方向(0,1,0)是上方向 glBegin(GL_POINTS); /*glVertex3f(0.0f, 0.0f, 0.0f); glVertex3f(0.5f, 0.5f, 0.5f);*/ for (i = 0; i < iPointNumber; i++) { glVertex3f(x[i]/scale, y[i]/scale, z[i]/scale); } glEnd(); glFlush(); glutSwapBuffers(); } void CCloudPoint::LoadAndShow() { int argc=1; char* argv[]={"good"}; //loadFile(CCloudPoint::getFilename()); glutInit(&argc, argv); glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH); glutInitWindowPosition(100, 0); glutInitWindowSize(iWindowsWidth, iWindowHeight); glutCreateWindow("OpenGL程序"); init(); glutReshapeFunc(CCloudPoint::reshapeCallback); glutDisplayFunc(myDisplayCallback); /*glutDisplayFunc(display);*/ glutIdleFunc(CCloudPoint::myDisplayCallback); //设置不断调用显示函数 glutMouseFunc(CCloudPoint::MouseCallback); glutMotionFunc(CCloudPoint::onMouseMoveCallback); glutMainLoop(); return; } 上面是我的代码,但是没有用,如果将void CCloudPoint::onMouseMove(int x,int y) 中的if语句去掉,就是任意鼠标键移动控制旋转,想问问大神

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离职半年了,老东家又发 offer,回不回?

有小伙伴问松哥这个问题,他在上海某公司,在离职了几个月后,前公司的领导联系到他,希望他能够返聘回去,他很纠结要不要回去? 俗话说好马不吃回头草,但是这个小伙伴既然感到纠结了,我觉得至少说明了两个问题:1.曾经的公司还不错;2.现在的日子也不是很如意。否则应该就不会纠结了。 老实说,松哥之前也有过类似的经历,今天就来和小伙伴们聊聊回头草到底吃不吃。 首先一个基本观点,就是离职了也没必要和老东家弄的苦...

2020阿里全球数学大赛:3万名高手、4道题、2天2夜未交卷

阿里巴巴全球数学竞赛( Alibaba Global Mathematics Competition)由马云发起,由中国科学技术协会、阿里巴巴基金会、阿里巴巴达摩院共同举办。大赛不设报名门槛,全世界爱好数学的人都可参与,不论是否出身数学专业、是否投身数学研究。 2020年阿里巴巴达摩院邀请北京大学、剑桥大学、浙江大学等高校的顶尖数学教师组建了出题组。中科院院士、美国艺术与科学院院士、北京国际数学...

为什么你不想学习?只想玩?人是如何一步一步废掉的

不知道是不是只有我这样子,还是你们也有过类似的经历。 上学的时候总有很多光辉历史,学年名列前茅,或者单科目大佬,但是虽然慢慢地长大了,你开始懈怠了,开始废掉了。。。 什么?你说不知道具体的情况是怎么样的? 我来告诉你: 你常常潜意识里或者心理觉得,自己真正的生活或者奋斗还没有开始。总是幻想着自己还拥有大把时间,还有无限的可能,自己还能逆风翻盘,只不是自己还没开始罢了,自己以后肯定会变得特别厉害...

HTTP与HTTPS的区别

面试官问HTTP与HTTPS的区别,我这样回答让他竖起大拇指!

程序员毕业去大公司好还是小公司好?

虽然大公司并不是人人都能进,但我仍建议还未毕业的同学,尽力地通过校招向大公司挤,但凡挤进去,你这一生会容易很多。 大公司哪里好?没能进大公司怎么办?答案都在这里了,记得帮我点赞哦。 目录: 技术氛围 内部晋升与跳槽 啥也没学会,公司倒闭了? 不同的人脉圈,注定会有不同的结果 没能去大厂怎么办? 一、技术氛围 纵观整个程序员技术领域,哪个在行业有所名气的大牛,不是在大厂? 而且众所...

男生更看重女生的身材脸蛋,还是思想?

往往,我们看不进去大段大段的逻辑。深刻的哲理,往往短而精悍,一阵见血。问:产品经理挺漂亮的,有点心动,但不知道合不合得来。男生更看重女生的身材脸蛋,还是...

程序员为什么千万不要瞎努力?

本文作者用对比非常鲜明的两个开发团队的故事,讲解了敏捷开发之道 —— 如果你的团队缺乏统一标准的环境,那么即使勤劳努力,不仅会极其耗时而且成果甚微,使用...

为什么程序员做外包会被瞧不起?

二哥,有个事想询问下您的意见,您觉得应届生值得去外包吗?公司虽然挺大的,中xx,但待遇感觉挺低,马上要报到,挺纠结的。

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