opencv undistort函数里面需要用的畸变系数矩阵的单位应该是什么呢？

Question

我有用halcon标定的相机参数，畸变系数K1，K2，K3，P1，P2，然后用opencv处理同一张照片去畸变的时候，输入进halcon标定得到的参数，无法去除畸变，请问有人遇到过类似情况么，应该如何解决，我看halcon得到的畸变系数都是带单位的，是因为这个的问题么？

Answer 1

我用的是opencv2.4.13.2，然后是c++的。
我已经成功获取了摄像机的内参矩阵，以及畸变矩阵。也已经成功畸变矫正。但是我还希望获取原图中心点undistort之后的对应点。

前置代码

这部分代码的作用是畸变矫正。实际上和题目关系不大，而且你们也很容易在网上找到（当然是有不少错误的版本）。不过我还是放上来：

Mat cameraMatrix = Mat::eye(3, 3, CV_64F);
//内参矩阵, 就算复制代码，也不要用我的参数。摄像头都不一样...
cameraMatrix.at<double>(0, 0) = 2.075319928848340e+03;
cameraMatrix.at<double>(0, 1) = 0;
cameraMatrix.at<double>(0, 2) = 1.273350420020438e+03;
cameraMatrix.at<double>(1, 1) = 2.073416138777327e+03;
cameraMatrix.at<double>(1, 2) = 6.898818022397845e+02;
//畸变参数，不要用我的参数~
Mat distCoeffs = Mat::zeros(5, 1, CV_64F);
distCoeffs.at<double>(0, 0) = 0.005961692158170;
distCoeffs.at<double>(1, 0) = 0.014892085926656;
distCoeffs.at<double>(2, 0) = -0.007714274148788;
distCoeffs.at<double>(3, 0) = -0.010548832296675;
distCoeffs.at<double>(4, 0) = 0;
Mat view, rview, map1, map2;
Size imageSize;
imageSize = image.size();
initUndistortRectifyMap(cameraMatrix, distCoeffs, Mat(),

getOptimalNewCameraMatrix(cameraMatrix, distCoeffs, imageSize, 1, imageSize, 0),
imageSize, CV_16SC2, map1, map2);
remap(image, image, map1, map2, INTER_LINEAR);
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那么，在remap函数之后，image就是我们畸变矫正的结果了。

Attempt1：undistortPoints

首先，我在网上一搜，这个函数就冒了出来。undistortPoints, 矫正后的点，emmmmmmm，看起来很美。从结果来说，实际上是坑爹的。

std::vector obj_corners(1);
obj_corners[0] = Point2d((double)input_center_point.x,(double)input_center_point.y);
std::vector scene_corners(1);
//obj_corners：输入
//scene_corners：输出
undistortPoints(obj_corners,scene_corners,cameraMatrix,distCoeffs);
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结果怎么这么小？

11-24 23:03:38.971 9133-9410/? I/MyCV: scene_corners width is 0.034107
11-24 23:03:38.971 9133-9410/? I/MyCV: scene_corners height is 0.031944
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实际上，在得到结果之后，还要有一步：

//Focus_length： 焦距，分fx和fy的。看不懂的同学请从头学习内参矩阵或者考虑换个导师或者科研题目
//Principle_Point.x：主点坐标，也是内参矩阵的一部分，同上
//scene_corners[0]: 上面undistortPoints函数的输出
result_point.x = scene_corners[0].x*Focus_length.x+Principle_Point.x;
result_point.y = scene_corners[0].y*Focus_length.y+Principle_Point.y;
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这样，就能够算出结果。
我自己的输入是：（1344，756），而我的输出是：

11-24 23:03:38.971 9133-9410/? I/MyCV: result width is 1344.132696
11-24 23:03:38.971 9133-9410/? I/MyCV: result height is 756.114362
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根本没多大变化啊？！
所以，就如我在开头说的，这个是坑爹的…它应该有其他作用，但是并不能解决我现在的问题。

attempt2：initUndistortRectifyMap（）的map

然后我又查查找找，最终找到下面两个：
https://stackoverflow.com/questions/34265650/can-i-get-the-point-position-using-remap-in-opencv
https://stackoverflow.com/questions/22323410/opencvremap-how-to-remap-an-image-to-another-image-with-different-size
它们都说的是什么呢？两个说了一件事：那就是通过initUndistortRectifyMap函数：

initUndistortRectifyMap(cameraMatrix, distCoeffs, Mat(),
getOptimalNewCameraMatrix(cameraMatrix, distCoeffs, imageSize, 1, imageSize, 0),
imageSize, CV_16SC2, map1, map2);
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返回的map1，map2来直接获得undistort之后的对应点。
于是我就试试试，这个怎么样？

map1.at(row,col)
map2.at(row,col)
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这个又怎么样？

map1.at(row,col）
map2.at(row,col)
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具体结果我忘了，但是都明显不对。原因是map1，和map2的格式早就由initUndistortRectifyMap函数决定了。仔细看看其中的参数，CV_16SC2定义了map1的格式。map2的type我打出来是：

11-24 23:03:37.687 9133-9426/? I/MyCV: map2 16UC1
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于是我根据这里的type和mat格式的对应关系又试了这个：

map1.at(row,col）
map2.at(row,col)
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结果还是不对。

作者：夜风皓月改
来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/qq_20289205/article/details/78632542
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