一维平衡杆控制系统的源码 5C

无刷电机作为系统驱动,至少实现平衡杆处于平衡稳定状态;系统控制采用PID方法;获取MPU-6050的角度信息,与0度比较,将差值输入PID控制系统,将PID输出与电机控制的关系进行建模,按一定值输出到电机控制,转动电机。
求源码,急!
fa'wo邮箱:243582890@qq.com

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