Unity骨骼模型通过各个骨骼做表的变换求旋转的问题

unity 骨骼模型问题 最近在做一个相机捕捉人体动作,实现模型骨骼跟随变换的项目,
已经得到人体关键骨骼部位节点的变换坐标信息,能够捕捉到做表的变化,但是骨骼的移动时需要用到旋转的 。
哪位大佬能帮我说一下该如何通过这些变化着的坐标得到旋转信息,实现骨骼跟随旋转吗?

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