ubuntu16.04跑orbslam2数据集及在kinetic下实时获取轨迹

ubuntu系统崩了，在老师的要求下，再次搭建orbslam平台 环境：ubuntu16.04, ros版本 kinetic ，相机 kinect2 假设此时安装好kinect2驱动能获取图像，opencv，eigen，pangolin已安装好（我的是opencv3.2，eigen至少3.1版本） 以上环境若没有准备好，自行百度，网上很多教程 准备工作 orbslam2可...

ORB-SLAM2运行数据集时Pangolin界面卡住，不能生成轨迹以及用摄像头运行非ROS版程序时如何退出的方法

问题1 最近用ORB-SLAM2运行KITTI数据集，最后Pangolin和ORB-SLAM2：Current Frame窗口卡住，无法保存轨迹文件。 看代码发现是SLAM.Shoutdown()的问题。 方法一： 如果想得到轨迹文件，将SLAM.Shoutdown()移到SALM.SaveTrajectoryKITTI(CameraTrajectory.txt)后面即可，但是还要在终端输入ctr...

用于SLAM的，如何比较两断轨迹，以及如何将这两段轨迹用pangolin在界面中绘制出来

用于SLAM的，如何比较两断轨迹，以及如何将这两段轨迹用pangolin在界面中绘制出来

基于Ubuntu14.04+ROS indigo环境LSD-SLAM的数据集测试成功

基于Ubuntu14.04+ROS indigo环境LSD-SLAM的数据集测试成功 作者：雨水/家辉  日期：2016-05-30  CSDN博客：http://blog.csdn.net/gobitan 摘要：LSD-SLAM是一个实时的单目SLAM. 它能实时地在电脑上直接(不使用关键点和特征)创建大规模的半稠密地图，甚至可以运行在智能手机上，如Android/iOS.   第一步：...

ORB_SLAM2跑数据集卡住不生成关键帧轨迹txt文件

在新的系统下用ORB_SLaM2跑数据集，出现卡住不会动的情况。运行情况如图： 查看数据集，确实运行到了最后一帧图像，最终找到问题出在了结束进程的SLAM.Shutdown();函数，具体是在在System.cc中的这两行代码上 if (mpViewer) pangolin::BindToContext("ORB-SLAM2: Map Viewer"); 将这两行代码注...

使用matlab画ORBSLAM2运行保存的轨迹文件

使用matlab画ORBSLAM2运行保存的轨迹文件:对产生的轨迹进行绘制,保存的KeyFrameTrajectory.txt格式.保存的格式为时间戳+平移+旋转.绘制轨迹其实只要有平移就行了,因为在图上体现不出一个点的方向

orb-slam下跑自己的.bag数据集

上一篇博客已经有了关于如何录制.bag数据集的过程感兴趣的可以参照 https://mp.csdn.net/postedit/91386068 因为我跑的是双目摄像头 所以首先在orb-slam2下找到ros_stereo.cc文件然后对其中的rostopic节点进行修改 首先先找到自己对应的节点在 自己录制的.bag 数据集下打开终端执行 rosbag info xxx.bag在里面的t...

vins_fusion跑公开数据集EUROC

尝试着用vins_fusion跑了公开数据集EUROC中的MH_01。 上图是跑双目的截图。 上图是跑的单目后利用evo工具和保存的VIO数据得到的，可以看出跑飞了。 上图是跑完双目使用保存的posegraph数据得到，rmse值不到0.11。 上图是最终跑完后汇总的表，mono_imu(2)是因为第一跑飞后第二次测得的数据，使用的是三种不同的算法和不同的数据源，这里有一个...

使用数据集跑Hector_slam

流程和跑gmapping是类似的，只不过hector_slam不需要里程计数据，所以，只要数据集中有 /scan 和 /tf 就可以。1 数据集预处理这里我用slam benchmark 数据集，网址：http://ais.informatik.uni-freiburg.de/slamevaluation/datasets.php这个数据集非常小，里面真的是只有 /scan 和 /tf ，但是这个...

ROS下编译和运行SVO（使用数据集）

ROS下编译和运行SVO（使用数据集） 安装指南 先在home目录下，新建catkin_ws/src/SVO这几级文件夹目录，作为workspace 安装Sophus库 Sophus库我之前已经安装过，如果未安装： cd catkin_ws/src/SVO git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git cd Sophus git checkout...

[学习slam]用ORB SLAM2跑自己的数据集 使用图片序列或摄像头或视频 实践篇

用ORB SLAM2跑自己的图片序列数据集 不跑代码，何谈理解，撸起袖子我们今天一起看看如何用ORB SLAM2跑通自己的数据集。往往我们的数据集是从现实生活的场景中来采集得到的，如果只是为了跑起来玩一下，很多博客都有介绍，大家可以搜一下就有很多参考资料，但是都是简单的玩一下。我们今天主要用的是：带时间戳信息的数据集，往往我们不是跑起来玩一下的，我们需要与现有的groundtruth作比较，我们...

Karto_slam/cartographer/ROS试跑激光雷达数据集

老规矩,先简单列下已经安装的配置 Ubuntu 16.04 ROS Kinetic Opencv 3.4.1 Ceres-solver *Eigen3 *G2O *Python 2.7.12 当然上述其中很多有许多依赖项,例如安装Ceres-solver,g2o等.都有不少的依赖项,在这就不列出来了. 之前有转载介绍了一篇ORBSLAM2的配置和运行TUM测试数据集的博客.由于我...

RGBD-SLAM V2的学习和测试

rgbd-slam一度被称为最稳定有效的SLAM系统；设计最初是利用SIFT特征进行特征的提取，比较耗时，现在随着ORB等二值化特征的广泛应用，已经可以摆脱GPU的加速，这篇博客我主要简单介绍一下如何在实时的场景进行三维重建、以及利用数据集进行测试算法的效果； 需要说明的是我的系统：Ubuntu 14.04+ROS indigo+华硕 Xtion pro live预备的一些工具包：opencv 2

Ubuntu14.04上运行视觉SLAM方法DSO

参考的文章：https://github.com/JakobEngel/dso 数据集 从https://vision.in.tum.de/mono-dataset获取一些数据集，我使用的是“sequence_15”数据子集。 安装 选择喜欢的路径下载DSO的包。 git clone https://github.com/JakobEngel/dso.git 安装所需的依赖关系 安...

ORB-SLAM2运行自己的数据集

ORB-SLAM2运行自己的数据集

ORB SLAM2运行步骤/怎样跑通orbslam2

前言：其实都在程序包的readme.md里，这里以ROS+单目为例Step1：下载ORB_SLAM2放进～/catkin_ws/src下面Step2：安装各种依赖项，github官网都写了Step3：编译ThirdParty下面的库，可以挨个进入cmake+make，也可以执行给的build.sh，具体怎么用这个文件readme.md里面给了：cd ORB_SLAM2 chmod +x build.

ORB-SLAM轨迹保存问题

ubuntu14.04,64位系统调试ORB-SLAM时出现不能保存相机运动轨迹问题 解决方案: 1:将保存轨迹函数SLAM.SaveKeyFrameTrajectoryTUM()放在SLAM.Shutdown()之后,但是并不能解决线程不能正常关闭问题. 2:system.cc的Shutdown()中添加下面两句话: delete mpViewer; mpViewer = static...

[学习SLAM]ORB-SLAM2之地图保存、轨迹保存 实践篇

前言 ORB-SLAM2的开源代码没有开发保存和加载地图的功能，重定位也只是在线的。 很多情况下，我们需要保存地图，并加载地图进行重定位。 很多人在这方面进行了探索，并开源了代码，这篇博客就是根据一版开源代码修改实现的。 参考资料： [1] https://blog.csdn.net/jjjwwwjjjwww/article/details/51248539 [2] https://blog.c...

用数据集跑ORB_SLAM2

运行环境是Ubuntu16.04step1.下载：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git下载ORB_SLAM2的压缩包，并解压到主目录下，得到ORB_SLAM2-master文件夹。step2.按照上面网址依次安装Pangolin   OpenCV   Eigen3   DBow2和g2o。step3.进入到ORB_SLAM2-master文...

ORB_SLAM2 KITTI数据集测试

首先需要查找ORB_SLAM2 的安装与运行方式，这里不再介绍，百度就可得到大量教程，配置环境是相对复杂的过程，一定要保持耐心。这里贴出一个相对规范的教程： 写在前面： ros版本和非ros版本都能在同一个文件夹下编译成功，我是个经常看到csdn的消息的人，希望大家遇到安装类型的错误可以给我留言，24小时内一般都会有回复。 首先就不讲怎样安装ros了，（点进去是ros的中文wiki，安装过程...

Ubuntu16.04+orbslam+kinect环境搭建

Ubuntu16.04 上搭建orbslam的环境，包括各种哭的安装配置，kinect驱动的安装等

slam学习：dso-slam运行数据集教程

简介：在运行dso-slam的时候需要很多文件，在本片博客中我将一一解释。 1.运行指令 bin/dso_dataset \ files=XXXXX/sequence_XX/images.zip \ calib=XXXXX/sequence_XX/camera.txt \ gamma=XXXXX/sequence_XX/pcalib.txt \ vignette=XXXXX/s...

用ORB SLAM2跑自己的图片序列数据集

ORBSLAM2运行自己的图片序列，首先进行数据准备。我这里是通过摄像头采集到的视频。先要将视频处理成一帧一帧的图片，然后生成rgb.txt。然后运行

TODO：完成ORBSLAM2的坑--添加地图保存和加载模块SaveMap/LoadMap或者是实时点云图到八叉树地图转换

//TODO//先开个博客，提醒自己。有时间来弄的时候整理，来写代码贴几篇有用的参考博客：[1]泡泡机器人注释过的代码https://gitee.com/paopaoslam/ORB-SLAM2/blob/master/include/System.h[2]针对TUM数据集增加地图保存功能：https://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6972342.html[3]针对T...

如何跑通运行hector slam

1，安装 第一种方法：sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam第二种方法，从git上面获取源代码hector_slam，注意他是一堆package，我目前的方法是挨个进行catkin_make install -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="xxx"其中xxx是里面每个包的名字2，下载bag文件Team_Hector_Mapp

ORB-SLAM2的地图保存

“女生不适合弄硬件”,这句话真的深有体会,今天为了让Pioneer 3-AT给Kinect供电,真的是路途坎坷.首先机器人尘封很久,螺丝都是拧死的,LZ拿着螺丝头去拧,发现螺丝纹丝不动,好吧!需要师兄的协助.找到供电板的12V电源接口,因为操作问题…导致保险丝熔断,LZ的心情啊…默默的买了对应的保险丝,心里想着还是乖乖写代码吧… 回归正题,如文章题目所示,如何保存ORB-SLAM的地图? 如何...

ORBSLAM2编译运行数据集(亲测可用)

ORBSLAM2编译运行数据集(亲测可用)实验环境ubuntu 14.04+ros indigo

用ORB_SLAM2跑数据集的经历（包括地图保存与重载）

ORB_SLAM2官网： https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 Ubuntu14.04中安装Pangolin出现的错误（Pangolin官网提供的包有问题，下面这个包好用）： https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/84866858#commentsedit 两种方法跑： 1：不在ROS跑，按照官网的...

ORB-SLAM2项目数据集运行（一）

作为一名学习一年的机器视觉的学生，一直以来都没有写过像样点的自己的东西，真的是不像话，虽然有时候觉得会占用一些时间，但是能很大程度上帮助自己理解。 从github上可以下载到源码：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM，这ORB-SLAM；而ORB—SLAM2的源码地址：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2，对于...

ORB-SLAM2之地图保存、加载和重定位

前言 ORB-SLAM2的开源代码没有开发保存和加载地图的功能，重定位也只是在线的。 很多情况下，我们需要保存地图，并加载地图进行重定位。 很多人在这方面进行了探索，并开源了代码，这篇博客就是根据一版开源代码修改实现的。 参考资料： [1] https://blog.csdn.net/jjjwwwjjjwww/article/details/51248539 [2] https://b...

RGBD-SLAM V2的学习和测试(二)

PC环境：Ubuntu14.04+ROS indigo+Opencv 2.4.10+PCL+RGBDSLAM v2其中ROS indigo+Opencv 2.4.10+PCL+RGBDSLAM v2 的安装和测试我在另一篇文章中讲到了，大家可以自行去看地址：现在要讲的是在没有kinect深度相机的情况下，我们如何来测试RGBDSLAM v2这个系统。1、下载公开数据集（注意要下载成.bag格式）...

用数据集跑激光slam,gmapping/karto

需要用到激光slam做底层，手头没有激光，只能鼓捣点其他办法了，跑数据集就是一个！1，第一种办法 下载编译安装turtlebot_simulator。然后roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch会报错：Invalid <arg> tag: environment variable 'TURTLEBOT_STAGE_MAP_FILE' i

SLAM： 用测试数据集来测试VINS

目前编写双目VINS代码，发现双目VINS初始化后的尺度存在问题（理想化双目尺度应该为1），所以想着利用无误差的测试集来测试一下自己写的代码。我先在单目VINS下做了测试，下面是我利用github上贺所长的单目测试集在单目vins上测试的过程：1.单目VINS测试数据集：https://github.com/HeYijia/vio_data_simulation.（下载后通过mkdir build...

ORB-SLAM单目地图保存、加载和定位

老大说：我要可以定位的地图，你把ORB-SLAM的地图保存下来吧！ 我：老大，ORB-SLAM单目情况下是产生不了稠密的的地图的，保存下来也没啥用。 老大：我看这地图还挺稠密的，你先把保存下来把。 我：好吧，老大..... 废话：这一块的工作前前后后大概花了3周的时间，每周大概4天左右耗费在这上面，这段时间当中maplab开源出来了，空闲的时候也尝试着编译通过了

ORB-SLAM(1) --- 让程序飞起来

1. ORB SLAM简介     　 orbslam是15年出的比较好的单目slam算法，orb指的是一种旋转不变性特征，整个算法均是基于orb特征实现的，不同于基于稠密或半稠密地图的slam,orbslam是一个基于特征点地图的slam。最新的orbslam的进展是基于orbslam的关键帧做了半稠密场景重建，新的研究成果可持续关注下面的项目主页： 　　http://webdiis.uni

ORBSLAM跑数据集

两种方法跑： 1：不在ROS跑，按照官网的步骤来就没问题很顺利，值得一说的是yaml文件是用来存相机标定结果的。association文件用它的python脚本文件就行。 2：用ROS跑，麻烦大了，首先数据需要是bag类型的。那最关键的是后面的输入参数的形式：见我的博客。

dso slam跑自己数据

Dso slam跑自己数据使用文档 Dso跑demo数据集非常容易成功，按照各博主经验一步一步做即可，但是如果将网上可下载下来的数据集换成我们自己的相机数据，就可能需要这份文档了 1.从网上下载下来的dso源码经过编译之后无需安装，但在build中cmake …后可能出现无法出现bin目录的问题(也就是最后没有办法产生dso_dataset)，这是因为cmakelists中#optional li...

ORB-SLAM2 跑数据集&&运行自己的摄像头

假设你已经成功将ORB-SLAM2 编译通过1、运行单目 SLAM：我们这里采用 freiburg1_desk 数据，可以从这里下载： freiburg1_desk 数据集 将这个数据集放在 ORB_SLAM2 下的 Data 文件夹下面并解压缩。 运行如下指令：./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monoc

在ROS indigo下用hector_slam绘制地图

  我使用的是 rplidar A1   1.安装激光的驱动   $ git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make 2.安装hector_slam 直接通过apt-get 安装          $  sudo apt-get install ros-indig...

ubuntu16+indigo下gmapping成功跑数据集

ubuntu16+indigo下gmapping成功跑数据集，亲自测试好用，解压后gmapping/script里面有一个.py脚本，可以将网上的数据集转化成.bag文件