在ros上实时运行视觉slam，保存地图问题

环境：ubuntu16.04, ros kinetic, kinect v1 问题描述： 使用Kinect v1相机实时的运行由orb_slam2系统修改之后的视觉slam系统，现在无法保存运行之和的地图。有大神能帮助解决吗？最好给出具体代码 代码： ``` ```int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "RGBD"); ros::start(); if(argc != 3) { cerr << endl << "Usage: 1111" << endl; ros::shutdown(); return 1; } // 创建SLAM系统，并初始化所有的线程 ``` ``` orb_slam::System SLAM(argv[1],argv[2],orb_slam::System::RGBD,true); ImageGrabber igb(&SLAM); ros::NodeHandle nh; message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/rgb/image_color", 1); message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "/camera/depth_registered/hw_registered/image_rect_raw", 1); typedef message_filters::sync_policies::ApproximateTime<sensor_msgs::Image, sensor_msgs::Image> sync_pol; message_filters::Synchronizer<sync_pol> sync(sync_pol(10), rgb_sub,depth_sub); sync.registerCallback(boost::bind(&ImageGrabber::GrabRGBD,&igb,_1,_2)); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr global_map(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>); global_map = SLAM.mpPointCloudMapping->GetGlobalMap(); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr global_map_copy(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); // signal(SIGINT, MySigintHandler); while(ros::ok())//使用ros::ok()与ros::spinOnce()搭配实现回调 { pcl::copyPointCloud(*global_map, *global_map_copy); //向topic ： /orb_slam_with_kinect1/output 发送信息，发送频率为loop_rate(10),即10hz，消息池最大容量为10. ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("/orb_slam_with_kinect1/output", 10); sensor_msgs::PointCloud2 output; // 转换成ROS下的数据类型 最终通过topic发布 pcl::toROSMsg(*global_map_copy,output); output.header.stamp=ros::Time::now(); output.header.frame_id ="camera_rgb_frame"; ros::Rate loop_rate(10); pcl_pub.publish(output); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } // 保存轨迹与地图 SLAM.save(); SLAM.Shutdown(); SLAM.SaveTrajectoryTUM("CameraTrajectory.txt"); ros::shutdown(); return 0; } ``` ```

ORBSLAM2在ros-kinetic错误

最近学习ORB SLAM ，按照github 指南，成功编译运行单目/立体/rgbd在数据集上到运行程序; 具体见https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2; _但是按照github指南结合ros运行orbslam时出现错误。具体情况如下： --------------- ORB-SLAM2 Copyright (C) 2014-2016 Raul Mur-Artal, University of Zaragoza. This program comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY; This is free software, and you are welcome to redistribute it under certain conditions. See LICENSE.txt. Input sensor was set to: Stereo Loading ORB Vocabulary. This could take a while... Vocabulary loaded! OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage) in cvGetFileNodeByName, file /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.1.0/modules/core/src/persistence.cpp, line 709 terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception' what(): /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.1.0/modules/core/src/persistence.cpp:709: error: (-5) Invalid pointer to file storage in function cvGetFileNodeByName -------以上是报错内容 我用到是ubuntu 16.04，只能安装ros最新的kinetic; 根据报错内容，查到如下问题： 1.kinetic 默认用opencv 3;而我安装的是opencv2，似乎orbslam中也用的是opencv2，因此调用ros时出现版本兼容问题; 2. 查找响应解决方案，包括更改makelist和更改cvbridge，但是无果，个人觉得还有其他步骤;具体见 http://blog.csdn.net/gauxonz/article/details/52842099 ; 和http://wiki.ros.org/opencv3 ; 3. 所以个人感觉如果将ros-kinetic中默认的opencv3换成opencv2即可;由于刚接触ubuntu和ros，求各位帮忙指点啦！ 提前感谢！

二维地图加入拓扑节点

基于ROS的机器人SLAM建图，如何在机器人走过的轨迹图中加入拓扑节点？？？

按下CTRL+C，如何确定是ros中的ctrl+c还是ubuntu中的ctrl+c

在执行程序时，我需要关闭ros::spin()的回调，按下ctrl+c，结果程序整个就退出了，如何执行接下去的程序呢？

ubuntu系统下ROS智能小车建出来的地图可以保存吗？

ubuntu系统下ROS智能小车在rviz上建出来的地图可以保存吗？保存下来的下一次还可以继续用吗？小车可以在这个已知的地图上知道自己的位置吗？ 我想知道的是，如果这些都可以，那么我该怎么做呢？

怎么用ROS实现自己的算法

最近在学ros，突然看到，一句话，ros只是一个工具，方便进行算法的验证，我就想，到底怎么用这个工具呢？简单点说，假如我优化了一个算法，怎么在ROS上让机器人按照我的算法跑呢，也就是说我怎么在ROS上实现自己的算法呢。

如何在Windows下实现lsd slam的点云显示

在完成了Windows下运行lsd slam后，发现没有点云显示的功能，本人看了ros下的源码，但是还是不懂怎么在Windows下实现这个功能，希望大佬能教我一下怎么实现

关于ros及ros的移植问题

ros操作系统现在在国内外的现状及发展趋势如何，还有一些ros移植，比如在pcduino上的移植，发展现状怎样？

路径规划如何在ROS gazebo或者stage中设置动态障碍物？

利用ROS 和OPENAI做强化学习路径规划 ，怎么可以设置动态的环境模型和障碍物呢？

在ROS环境下机械臂的驱动器与上位机的数据交互问题

我们现在正在设计一款机械臂，采用EtherCAT通信协议，用工控机做控制器，采用ROS做机械臂的控制系统。现在的问题是，伺服驱动器的控制信息如何通过ROS传达，实现对电机的控制？需要采用什么硬件，是否需要编写其在Linux环境下的驱动？

ubuntu安装ROS过程中下载速度极慢

我更换了阿里云源了。  我尝试了： 1.换网络 （1）. 手机热点 （2）. wifi （3）. 挂VPN 而且这三个联网方式里，每一个都可以播放高清视频啥的没问题，就是ros下载极慢 2.自己装这个libvtk6.2，但是装了之后，重新运行 ```shell sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ``` 始终都是下图的情况 。如下图：  求助求助，大哥们，这是为什么啊？？？？？

ROS系统构建一个包进行catkin_make得时候出现错误，显示cmake失败，请求懂ROS系统的帮忙看一下，谢谢

 在完成最初得ROS系统安装后，在CMAKE编译得时候出现了问题

在ROS里面实现SIFT算法

我是刚开始使用ros，想问在ros里面怎样进行编程？或者说怎样在ros（fuerte）运用python语言实现SIFT算法

如何获取osm xml格式的openstreetmap数据

openstreetmap官网上介绍的OSM XML file的格式是这样的  但是我在openstreetmap上导出的osm文件打开后确是这个样子的  想请问一下大家如何获取官网上介绍的那一种osm格式啊？因为我要将openstreetmap导入ros中，但是roswiki上的功能包貌似只支持第一种格式，第二种导入的时候在rviz中显示不出数据来

在SLAM地图上再标记已知点

本人没接触过ROS，目前打算做一个ROS平面小车，能实现自动导航功能。 问题： 生成的SLAM地图能否在其中添加几个已知点，就是在地图上设立几个参考点，参考点信息已知，能够更好确定小车位置信息和动方向。这几个点能够导入到地图中，而且地图还能用。

疑问！关于PPPOE 拨号和ROS注册

问题1，在设置ROS PPP拨号设置步骤一切正常的情况下 ，左侧不出现R是什么情况？网络、配置、线路都正常。 问题2：在TB上买了一个授权，呵呵，但是不知道怎么用，卖家也说不清楚，能否具体的告诉一下怎么注册，我准备在EXSI 下安装ROS和LEDE。 以上两个问题困扰了好久，可能问题太小白了，好多大大们不愿意回，想寻求这里的大大们给予帮助，非常感谢！

ros的joint_state_publisher可以控制urdf但是为什么监听不了joint_state_publisher的消息呢

ros的joint_state_publisher可以控制urdf但是为什么监听不了joint_state_publisher的消息呢？

ROS仿真---Gazebo中模型能正常显示，Rviz中提示错误

1.问题描述 有一份写好的Urdf文件，通过launch程序可在Rviz中正常显示。但在随后的启动Gazebo过程后，Rviz中提示RobotModel和TF错误。 2.运行截图。 首先观察在Rviz中模型显示情况： 运行： roslaunch urdf_tutorial display.launch model:='$(find urdf_tutorial)/urdf/test.urdf.xacro' 模型显示如下，正常。  随后，修改launch文件，在Gazebo中打开同一Urdf（Xacro）文件， 运行 roslaunch urdf_sim_tutorial test.launch 模型在Gazebo中显示如下：  在Rviz中显示如下：   如图所示，出现了错误（No transform from sth to base_link),请问这是为什么呢？

使用rosserial开发：如何在arduino中包含自定义的ros消息？

在写arudino的时候，想要订阅ros的一个话题，但是消息的类型是自定义的， 应该怎么生成arduino能识别的头文件？？？

终于明白阿里百度这样的大公司，为什么面试经常拿ThreadLocal考验求职者了

点击上面↑「爱开发」关注我们每晚10点，捕获技术思考和创业资源洞察什么是ThreadLocalThreadLocal是一个本地线程副本变量工具类，各个线程都拥有一份线程私有的数

程序员必须掌握的核心算法有哪些？

由于我之前一直强调数据结构以及算法学习的重要性，所以就有一些读者经常问我，数据结构与算法应该要学习到哪个程度呢？，说实话，这个问题我不知道要怎么回答你，主要取决于你想学习到哪些程度，不过针对这个问题，我稍微总结一下我学过的算法知识点，以及我觉得值得学习的算法。这些算法与数据结构的学习大多数是零散的，并没有一本把他们全部覆盖的书籍。下面是我觉得值得学习的一些算法以及数据结构，当然，我也会整理一些看过...

《奇巧淫技》系列-python！！每天早上八点自动发送天气预报邮件到QQ邮箱

此博客仅为我业余记录文章所用，发布到此，仅供网友阅读参考，如有侵权，请通知我，我会删掉。 补充 有不少读者留言说本文章没有用，因为天气预报直接打开手机就可以收到了，为何要多此一举发送到邮箱呢！！！那我在这里只能说：因为你没用，所以你没用！！！ 这里主要介绍的是思路，不是天气预报！不是天气预报！！不是天气预报！！！天气预报只是用于举例。请各位不要再刚了！！！ 下面是我会用到的两个场景： 每日下

面试官问我：什么是消息队列？什么场景需要他？用了会出现什么问题？

你知道的越多，你不知道的越多 点赞再看，养成习惯 GitHub上已经开源 https://github.com/JavaFamily 有一线大厂面试点脑图、个人联系方式，欢迎Star和完善 前言 消息队列在互联网技术存储方面使用如此广泛，几乎所有的后端技术面试官都要在消息队列的使用和原理方面对小伙伴们进行360°的刁难。 作为一个在互联网公司面一次拿一次Offer的面霸，打败了无数

8年经验面试官详解 Java 面试秘诀

    作者 | 胡书敏 责编 | 刘静 出品 | CSDN（ID：CSDNnews） 本人目前在一家知名外企担任架构师，而且最近八年来，在多家外企和互联网公司担任Java技术面试官，前后累计面试了有两三百位候选人。在本文里，就将结合本人的面试经验，针对Java初学者、Java初级开发和Java开发，给出若干准备简历和准备面试的建议。   Java程序员准备和投递简历的实

究竟你适不适合买Mac？

我清晰的记得，刚买的macbook pro回到家，开机后第一件事情，就是上了淘宝网，花了500元钱，找了一个上门维修电脑的师傅，上门给我装了一个windows系统。。。。。。 表砍我。。。 当时买mac的初衷，只是想要个固态硬盘的笔记本，用来运行一些复杂的扑克软件。而看了当时所有的SSD笔记本后，最终决定，还是买个好（xiong）看（da）的。 已经有好几个朋友问我mba怎么样了，所以今天尽量客观

程序员一般通过什么途径接私活？

二哥，你好，我想知道一般程序猿都如何接私活，我也想接，能告诉我一些方法吗？ 上面是一个读者“烦不烦”问我的一个问题。其实不止是“烦不烦”，还有很多读者问过我类似这样的问题。 我接的私活不算多，挣到的钱也没有多少，加起来不到 20W。说实话，这个数目说出来我是有点心虚的，毕竟太少了，大家轻喷。但我想，恰好配得上“一般程序员”这个称号啊。毕竟苍蝇再小也是肉，我也算是有经验的人了。 唾弃接私活、做外

大学四年自学走来，这些珍藏的「实用工具/学习网站」我全贡献出来了

知乎高赞：文中列举了互联网一线大厂程序员都在用的工具集合，涉及面非常广，小白和老手都可以进来看看，或许有新收获。

《阿里巴巴开发手册》读书笔记-编程规约

Java编程规约命名风格 命名风格 类名使用UpperCamelCase风格 方法名,参数名,成员变量,局部变量都统一使用lowerCamelcase风格 常量命名全部大写,单词间用下划线隔开, 力求语义表达完整清楚,不要嫌名字长 ...

Python爬虫爬取淘宝，京东商品信息

小编是一个理科生，不善长说一些废话。简单介绍下原理然后直接上代码。 使用的工具（Python+pycharm2019.3+selenium+xpath+chromedriver）其中要使用pycharm也可以私聊我selenium是一个框架可以通过pip下载 pip install selenium -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ 

阿里程序员写了一个新手都写不出的低级bug，被骂惨了。

你知道的越多，你不知道的越多 点赞再看，养成习惯 本文 GitHub https://github.com/JavaFamily 已收录，有一线大厂面试点思维导图，也整理了很多我的文档，欢迎Star和完善，大家面试可以参照考点复习，希望我们一起有点东西。 前前言 为啥今天有个前前言呢？ 因为你们的丙丙啊，昨天有牌面了哟，直接被微信官方推荐，知乎推荐，也就仅仅是还行吧（心里乐开花）

Java工作4年来应聘要16K最后没要,细节如下。。。

前奏： 今天2B哥和大家分享一位前几天面试的一位应聘者，工作4年26岁，统招本科。 以下就是他的简历和面试情况。 基本情况： 专业技能： 1、&nbsp;熟悉Sping了解SpringMVC、SpringBoot、Mybatis等框架、了解SpringCloud微服务 2、&nbsp;熟悉常用项目管理工具：SVN、GIT、MAVEN、Jenkins 3、&nbsp;熟悉Nginx、tomca

Python爬虫精简步骤1 获取数据

爬虫的工作分为四步： 1.获取数据。爬虫程序会根据我们提供的网址，向服务器发起请求，然后返回数据。 2.解析数据。爬虫程序会把服务器返回的数据解析成我们能读懂的格式。 3.提取数据。爬虫程序再从中提取出我们需要的数据。 4.储存数据。爬虫程序把这些有用的数据保存起来，便于你日后的使用和分析。 这一篇的内容就是：获取数据。 首先，我们将会利用一个强大的库——requests来获取数据。 在电脑上安装

Python绘图，圣诞树，花，爱心 | Turtle篇

1.画圣诞树 import turtle screen = turtle.Screen() screen.setup(800,600) circle = turtle.Turtle() circle.shape('circle') circle.color('red') circle.speed('fastest') circle.up() square = turtle.Turtle()

作为一个程序员，CPU的这些硬核知识你必须会！

CPU对每个程序员来说，是个既熟悉又陌生的东西？ 如果你只知道CPU是中央处理器的话，那可能对你并没有什么用，那么作为程序员的我们，必须要搞懂的就是CPU这家伙是如何运行的，尤其要搞懂它里面的寄存器是怎么一回事，因为这将让你从底层明白程序的运行机制。 随我一起，来好好认识下CPU这货吧 把CPU掰开来看 对于CPU来说，我们首先就要搞明白它是怎么回事，也就是它的内部构造，当然，CPU那么牛的一个东

破14亿，Python分析我国存在哪些人口危机！

2020年1月17日，国家统计局发布了2019年国民经济报告，报告中指出我国人口突破14亿。 猪哥的朋友圈被14亿人口刷屏，但是很多人并没有看到我国复杂的人口问题：老龄化、男女比例失衡、生育率下降、人口红利下降等。 今天我们就来分析一下我们国家的人口数据吧！ 更多有趣分析教程，扫描下方二维码关注vx公号「裸睡的猪」 即可查看！ 一、背景 1.人口突破14亿 2020年1月17日，国家统计局发布

听说想当黑客的都玩过这个Monyer游戏（1~14攻略）

第零关 进入传送门开始第0关（游戏链接） 请点击链接进入第1关： 连接在左边→ ←连接在右边 看不到啊。。。。（只能看到一堆大佬做完的留名，也能看到菜鸡的我，在后面~~） 直接fn+f12吧 &lt;span&gt;连接在左边→&lt;/span&gt; &lt;a href="first.php"&gt;&lt;/a&gt; &lt;span&gt;←连接在右边&lt;/span&gt; o

在家远程办公效率低？那你一定要收好这个「在家办公」神器！

相信大家都已经收到国务院延长春节假期的消息，接下来，在家远程办公可能将会持续一段时间。 但是问题来了。远程办公不是人在电脑前就当坐班了，相反，对于沟通效率，文件协作，以及信息安全都有着极高的要求。有着非常多的挑战，比如： 1在异地互相不见面的会议上，如何提高沟通效率？ 2文件之间的来往反馈如何做到及时性？如何保证信息安全？ 3如何规划安排每天工作，以及如何进行成果验收？ ......

作为一个程序员，内存和磁盘的这些事情，你不得不知道啊！！！

截止目前，我已经分享了如下几篇文章： 一个程序在计算机中是如何运行的？超级干货！！！ 作为一个程序员，CPU的这些硬核知识你必须会！ 作为一个程序员，内存的这些硬核知识你必须懂！ 这些知识可以说是我们之前都不太重视的基础知识，可能大家在上大学的时候都学习过了，但是嘞，当时由于老师讲解的没那么有趣，又加上这些知识本身就比较枯燥，所以嘞，大家当初几乎等于没学。 再说啦，学习这些，也看不出来有什么用啊！

别低估自己的直觉，也别高估自己的智商

所有群全部吵翻天，朋友圈全部沦陷，公众号疯狂转发。这两周没怎么发原创，只发新闻，可能有人注意到了。我不是懒，是文章写了却没发，因为大家的关注力始终在这次的疫情上面，发了也没人看。当然，我...

这个世界上人真的分三六九等，你信吗？

偶然间，在知乎上看到一个问题 一时间，勾起了我深深的回忆。 以前在厂里打过两次工，做过家教，干过辅导班，做过中介。零下几度的晚上，贴过广告，满脸、满手地长冻疮。   再回首那段岁月，虽然苦，但让我学会了坚持和忍耐。让我明白了，在这个世界上，无论环境多么的恶劣，只要心存希望，星星之火，亦可燎原。   下文是原回答，希望能对你能有所启发。   如果我说，这个世界上人真的分三六九等，

为什么听过很多道理，依然过不好这一生?

记录学习笔记是一个重要的习惯，不希望学习过的东西成为过眼云烟。做总结的同时也是一次复盘思考的过程。 本文是根据阅读得到 App上《万维钢·精英日课》部分文章后所做的一点笔记和思考。学习是一个系统的过程，思维模型的建立需要相对完整的学习和思考过程。以下观点是在碎片化阅读后总结的一点心得总结。

B 站上有哪些很好的学习资源?

哇说起B站，在小九眼里就是宝藏般的存在，放年假宅在家时一天刷6、7个小时不在话下，更别提今年的跨年晚会，我简直是跪着看完的！！ 最早大家聚在在B站是为了追番，再后来我在上面刷欧美新歌和漂亮小姐姐的舞蹈视频，最近两年我和周围的朋友们已经把B站当作学习教室了，而且学习成本还免费，真是个励志的好平台ヽ(.◕ฺˇд ˇ◕ฺ;)ﾉ 下面我们就来盘点一下B站上优质的学习资源： 综合类 Oeasy： 综合

如何优雅地打印一个Java对象？

你好呀，我是沉默王二，一个和黄家驹一样身高，和刘德华一样颜值的程序员。虽然已经写了十多年的 Java 代码，但仍然觉得自己是个菜鸟（请允许我惭愧一下）。 在一个月黑风高的夜晚，我思前想后，觉得再也不能这么蹉跎下去了。于是痛下决心，准备通过输出的方式倒逼输入，以此来修炼自己的内功，从而进阶成为一名真正意义上的大神。与此同时，希望这些文章能够帮助到更多的读者，让大家在学习的路上不再寂寞、空虚和冷。 ...

雷火神山直播超两亿，Web播放器事件监听是怎么实现的？

Web播放器解决了在手机浏览器和PC浏览器上播放音视频数据的问题，让视音频内容可以不依赖用户安装App，就能进行播放以及在社交平台进行传播。在视频业务大数据平台中，播放数据的统计分析非常重要，所以Web播放器在使用过程中，需要对其内部的数据进行收集并上报至服务端，此时，就需要对发生在其内部的一些播放行为进行事件监听。 那么Web播放器事件监听是怎么实现的呢？ 01 监听事件明细表 名

3万字总结，Mysql优化之精髓

本文知识点较多，篇幅较长，请耐心学习 MySQL已经成为时下关系型数据库产品的中坚力量，备受互联网大厂的青睐，出门面试想进BAT，想拿高工资，不会点MySQL优化知识，拿offer的成功率会大大下降。 为什么要优化 系统的吞吐量瓶颈往往出现在数据库的访问速度上 随着应用程序的运行，数据库的中的数据会越来越多，处理时间会相应变慢 数据是存放在磁盘上的，读写速度无法和内存相比 如何优化 设计

Linux 命令（122）—— watch 命令

1.命令简介 2.命令格式 3.选项说明 4.常用示例 参考文献 [1] watch(1) manual

Linux 命令（121）—— cal 命令

1.命令简介 2.命令格式 3.选项说明 4.常用示例 参考文献 [1] cal(1) manual

记jsp+servlet+jdbc实现的新闻管理系统

1.工具：eclipse+SQLyog 2.介绍：实现的内容就是显示新闻的基本信息，然后一个增删改查的操作。 3.数据库表设计 列名 中文名称 数据类型 长度 非空 newsId 文章ID int 11 √ newsTitle 文章标题 varchar 20 √ newsContent 文章内容 text newsStatus 是否审核 varchar 10 news...

Python新型冠状病毒疫情数据自动爬取+统计+发送报告+数据屏幕（三）发送篇

今天介绍的项目是使用 Itchat 发送统计报告 项目功能设计： 定时爬取疫情数据存入Mysql 进行数据分析制作疫情报告 使用itchat给亲人朋友发送分析报告（本文） 基于Django做数据屏幕 使用Tableau做数据分析 来看看最终效果 目前已经完成，预计2月12日前更新 使用 itchat 发送数据统计报告 itchat 是一个基于 web微信的一个框架，但微信官方并不允

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