open3d点云生成 相机参数求解

Question

       目前在用open3d做点云生成，输入RGB图与Depth图合成了RGBD图，但是在用o3d.geometry.PointCloud().create_from_rgbd_image() 生成点云后，输出点云不能正常显示，查阅资料后感觉是需要通过set_intrinsics(self, width, height, fx, fy, cx, cy)进行相机参数的设置，但是怎么调整这几个参数都不能正常显示，因此想请教下各位是不是哪里做的不太对，应该怎么调整。

                                        原本的RGB图象 

                                         生成的点云图像

Answer 1

o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic(width, height, fx, fy, cx, cy)