threading.Timer的一个小程序

Question

这个函数的作用是想让舵机进行来回的摆动，但是发现一个问题，就是运行的时候，舵机的角度除了会来回摆动外，这个还会进行旋转（有点类似与虽然自转，但也公转）。

本人实在是小白，所以请大佬能否解释一下这个程序。。

def periodic_action():
    t = time.time()
    if isPeriodicRunning: # 这里不写else，因为这里的isPeriodicRunning一定满足。
        angle = float(90 + 40*np.sin(2*np.pi*0.66*t))
        me.fast_servo(angle)
    #Schedule next call
    elapsedTime = time.time()-initTime # 这个转动角度过去的时间（花费的时间）。
    #print(elapsedTime)
    t = Timer(Periodic_period - elapsedTime,periodic_action) # 0.02-0.003=0.017
    if not isFinished:
        t.start()
    
t = Timer(Periodic_period, periodic_action)
# t.start()
initTime = time.time()

Answer 1

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