请问soidworks怎么导出气动二指夹爪的urdf模型

Question

我的二指夹爪是气动的夹爪，是平移关节的张开和闭合，请问这个应该导出两个关节，三个连杆吗，她的基准轴和坐标系应该怎么添加呢，这是我的三维夹爪简图，一个底座，两个指节

Answer 1

参考：https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/88647161