EKF估计路面附着系数

Question

用Simulink自带的EKF模块做附着系数的估计，状态量是四个车轮的附着系数，观测量是纵向加速度，侧向加速度和横摆角速度，输入原本是前轮转角，但是提醒找不到8个归一化轮胎力，所以把8个归一化轮胎力也作为输入，前前后后调了好多次，就是出不来曲线，希望找个师父来指点一下，有偿的。