CAN扩展帧按最多填充位计算是154bit？还是150bit？

Question

CAN扩展帧，将帧间间隔3bit也计入计算；

一、不计算位填充，一帧共计131bit

1SOF+11ID+1SRR+1IDE+18ExtendedID+1RTR+1r1+1r0+4DLC+64Data+15CRC+1DEL+1ACK+1DEL+7EOF+3ITM=131bit；

二、计算位填充，一帧共计154bit

从SOF到CRC是进行位填充的部分，共计118bit，按照5位相同一填充的规则，118/5=23,

所以131+23=154；

但我看到好多图画扩展帧算上位填充共150bit，我就不知道我计算哪里有问题了，请各位

Answer 1

根据CAN 2.0B协议规定，扩展帧包含SOF、ID、SRR、IDE、ExtendedID、RTR、DLC、Data、CRC、ACK、EOF等字段，其中SOF、EOF、ACK等字段不包括在总线帧长计算中。因此，在不计算位填充的情况下，扩展帧的总线帧长为131bit，这一点是正确的。

但是，在计算位填充时，需要考虑CAN协议中位填充的规则。位填充是为了保持总线信号在一定频率范围内，从而满足总线传输的要求。CAN协议规定，每隔5个连续相同的位，都要填充一个相反的位，这就是位填充。在扩展帧中，从SOF到CRC这段区间中的所有数据都要进行位填充。按照这个规则进行计算，扩展帧的总线帧长为154bit，这一点也是正确的。

至于您提到的一些图示中扩展帧总线帧长为150bit的情况，可能是因为这些图示没有考虑到位填充。在实际的CAN应用中，位填充是必须考虑的因素。