为什么HAL_Delay（0）也会有延迟效果？

Question

为什么HAL_Delay（0）也会有延迟效果？

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问题：为什么HAL_Delay(0)也会有延迟效果？ 回答： HAL_Delay(0)的延迟效果是由于操作系统调度策略和优先级导致的。在多任务操作系统中，当一个任务执行时，操作系统会维护一个任务调度表，根据任务的优先级和时间片轮转算法来决定任务的执行顺序。当一个任务执行HAL_Delay(0)时，操作系统会检查当前是否有更高优先级的任务等待执行，如果有，则立即进行任务切换，而HAL_Delay(0)函数会等待下一个时间片之前被切换回来执行。 示例代码：

#include "stm32xxx_hal.h"
void Task1(void* argument);
void Task2(void* argument);
int main(void)
{
  // 初始化RTOS和硬件
  // ...
  // 创建任务1
  osThreadDef(Task1, Task1, osPriorityNormal, 0, 128);
  osThreadCreate(osThread(Task1), NULL);
  // 创建任务2
  osThreadDef(Task2, Task2, osPriorityHigh, 0, 128);
  osThreadCreate(osThread(Task2), NULL);
  // 启动RTOS调度器
  osKernelStart();
  while (1)
  {
    // 此处执行其他任务或代码
  }
}
// 任务1，低优先级任务
void Task1(void* argument)
{
  while (1)
  {
    // 执行任务1代码
    // 等待0毫秒
    HAL_Delay(0);
  }
}
// 任务2，高优先级任务
void Task2(void* argument)
{
  while (1)
  {
    // 执行任务2代码
    // 等待0毫秒
    HAL_Delay(0);
  }
}

在以上示例代码中，有两个任务：Task1和Task2。Task1是低优先级任务，Task2是高优先级任务。当Task1执行HAL_Delay(0)时，操作系统会检查是否有更高优先级的任务(Task2)等待执行，如果有，则立即切换到Task2执行。同样地，当Task2执行HAL_Delay(0)时，操作系统会检查是否有更高优先级的任务(Task1)等待执行，如果有，则立即切换到Task1执行。这样通过任务切换的过程，即使执行HAL_Delay(0)，也可以实现一定的延迟效果，以保证任务之间的公平运行或按照优先级顺序执行。