关于STC89C52智能车的pwm调速

Question

void Init_Timer0(void)
{
	TMOD |= 0x01;	  //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响		     
	TH0=(65536-20000)/256;		  //重新赋值 20ms
	TL0=(65536-20000)%256;
	EA=1;            //总中断打开
	ET0=1;           //定时器中断打开
	TR0=1;           //定时器开关打开
}

void Timer0_isr(void) interrupt 1 
{
	static unsigned char countRigh;
    static unsigned char countLeft;

	TH0 = 0x0FC;
    TL0 = 0x66;

	countRigh++;
	countLeft++;
	if(countRigh<pwmRigh)	   //led1 占空比调节
	{
		if(dirFlag==1) IN2=0;			  //打开
		else IN1=0;
	}

	if(countLeft<pwmLeft)	   //led1 占空比调节
	{
		if(dirFlag==1) IN4=0;			  //打开
		else IN3=0;
	}

}

void UART_Init(void)
{
    SCON  = 0x50;		        // SCON: 模式 1, 8-bit UART, 使能接收  
    TMOD |= 0x20;               // TMOD: timer 1, mode 2, 8-bit 重装
    TH1   = 0xFD;               // TH1:  重装值 9600 波特率 晶振 11.0592MHz
	TL1 = TH1;  
    TR1   = 1;                  // TR1:  timer 1 打开                         
    EA    = 1;                  //打开总中断
    ES    = 1;                  //打开串口中断
}

求问一下这三段代码分别实现的是什么功能，是关于pwm智能小车的代码，芯片是stc89c52，但是我看不出来这是用哪种pwm方法，还有第二段的占空比调节，是调节两个轮子速度相等吗，还是说是调节整体车速加减的

Answer 1

非常感谢您使用有问必答服务，为了后续更快速的帮您解决问题，现诚邀您参与有问必答体验反馈。您的建议将会运用到我们的产品优化中，希望能得到您的支持与协助！

速戳参与调研>>>https://t.csdnimg.cn/Kf0y