Lubuntu 18.04 环境下 PCL 1.8.0 进行框选时窗口黑屏，如何解决？

Question

        最近一个项目需要在运行Lubuntu的平板上实现 PCL点云 的相关功能，其中一个就是用户跟点云图之间的交互操作。

 

硬件、库版本信息：

CPU：       

        RK3399-C

系统：        

        Lubuntu 18.04

编译工具链：

        aarch64-linux-gnu 7.5.0

相关库：

        eigen-3.5.1（源码安装）

        vtk-6.3.0（apt-get安装，源码安装cmake时报错，好像是不支持 aarch64-linux-gnu 7.5.0 编译工具链 ）

        opencv-3.4.1（源码安装）

        pcl-1.8.0（源码安装）

        其余依赖库都是用 apt-get 安装。

 

        目前测试情况是用 pcl_viewer 指令去打开一个 .pcd文件；点选模式下，在 PCD viewer窗口 中用鼠标对点云图的 旋转、缩放、平移 操作都是正常的；然后用 x/X 切换到框选模式，拖动鼠标进行框选时，整个 PCD viewer 窗口会变黑，导致无法看到点云图，鼠标拖动完毕后，整个窗口会恢复正常。

旋转

缩放

平移

框选

        因为 PCD viewer 默认背景是黑色，刚开始以为只是点云消失了；后来在 pcl_viewer指令 中加入 -bc 描述，设置 PCD_Viewer的背景颜色为白色，才更加确定是整个窗口变黑了。同样的相关库环境，在跑 ubuntu 16.04的PC 上运行是不会出现整个窗口变黑的情况的。

 

        这样的效果虽说最终能实现框选，但在框选过程中容易让用户在对点云图进行精细框选时造成影响。个人接触Linux的时间也不是特别长，实在是折腾了很长时间才上来提问，希望各路大神指教一下。

 

Answer 1

你要拿相同版本去比较，ubuntu16和ubuntu18差了一个版本；如果你能测试在Lubuntu 16.04有没有问题就知道答案了，或者在ubuntu18.04上测试。