求大佬kl25控制程序

Question

已知某基于嵌入式系统的直流电机转速-电流双闭环调速系统的硬件系统如图所示，请仔细阅读以下说明，并完成26-31题。

（1）直流电机额定电压24V，通过由MOSFET Q1、Q2、Q3、Q4构成的H桥双向驱动电路实现方向和速度调节。当Q1、Q3同时导通，Q2、Q4同时关断时电机正转； Q2、Q4同时导通，Q1、Q3同时关断时电机反转；同一桥臂上的两个MOSFET不能同时导通，即Q1、Q4不能同时导通，Q2、Q3不能同时导通。

（2）正转时，可向Q3门极输出高电平，使Q3一直导通，只通过调节Q1门极PWM信号的占空比，实现电机的正向调速；正转时，可向Q4门极输出高电平，使Q4一直导通，只通过调节Q2门极PWM信号的占空比，实现电机的反向调速

（3）直流电机同轴连接一个旋转编码器，该旋转编码器每旋转一周产生1024个脉冲信号，该编码器有A相和B相两路脉冲信号输出，且相位相差180°，当电机正转时A相脉冲优于B相脉冲触发；当电机反转时B相脉冲优于A相脉冲触发。

（4）电机主回路中串入了一个霍尔电流传感器，用于检测电机回路的电流值，霍尔传感器的输出经变送器后输出0~3.3V标准的电压信号。

（5）采用KL25Z128处理器作为控制核心，引脚分配如图所示，通过TPM模块产生4路PWM信号控制MOSFET的开关；旋转编码器的脉冲信号通过TPM的输入捕捉功能进行采集，进行处理后得到电机转速信息；电流检测信号通过AD模块进行处理；为了方便调试，使用了1个运行指示LED；采用5向集成按键输入控制信号，实现电机的方向调整，加减速及启停控制（左向正转，右向反转，向上加速，向下减速，中间启停）；通过串行接口和上位进行通讯，上位机可向嵌入式系统发送控制命令实现电机的控制（“<”正转，“>”反转，“+”加速，“-”减速，“P”启停，“M”向上位机发送电机的当前信息）,嵌入式系统接收到“M”字符是通过串口向上位机发送电动机的启停状态、正反转、转速、定子电流等信息。

Answer 1

你的问题涉及到一个相当复杂的嵌入式系统的设计，包括硬件和软件两个部分。在这个系统中，你需要控制一个直流电机的转速和方向，同时还需要处理旋转编码器的信号，测量电机的电流，并通过串口和上位机进行通信。

这个问题的解决方案需要具备嵌入式系统设计、电机控制和通信协议等多方面的知识。由于这个问题的复杂性，我无法提供一个完整的解决方案。但是，我可以给你一些关于如何解决这个问题的建议。

首先，你需要理解你的硬件系统的工作原理。你需要知道如何通过PWM信号控制MOSFET的开关，从而控制电机的转速和方向。你也需要知道如何处理旋转编码器的信号，以获取电机的转速信息。此外，你还需要知道如何通过AD模块处理电流检测信号。

然后，你需要设计一个软件系统，来控制你的硬件系统。你的软件系统需要能够处理用户的输入，控制电机的转速和方向，读取电机的转速和电流信息，并通过串口和上位机进行通信。

在设计你的软件系统时，你可能需要使用中断服务程序（ISR）来处理旋转编码器的信号和串口的通信。你也可能需要使用定时器来生成PWM信号。此外，你还需要设计一个主循环，来处理用户的输入和控制电机的转速和方向。

在实现你的软件系统时，你可以使用C语言，因为C语言是嵌入式系统开发的常用语言。你可以使用KL25Z128处理器的开发工具链，如IAR Embedded Workbench或Keil uVision等。

最后，你需要测试你的系统，确保它能够正确地工作。你可以通过上位机发送控制命令，观察电机的反应，以验证你的系统的功能。你也可以通过测量电机的转速和电流，以验证你的系统的性能。

这只是一个大致的解决方案，具体的实现可能会根据你的硬件系统和需求有所不同。如果你需要更具体的帮助，你可能需要提供更多的信息，如你的硬件系统的详细设计，你的软件系统的需求，以及你遇到的具体问题。