ROS编译catkin_make时报错，知道在Cmakelist里添加缺少的文件，不知道如何添加

Question

 

Answer 1

参考GPT和自己的思路：

如果在编译ROS的时候遇到类似这样的错误，常常是因为系统中缺少了必要的依赖库或者头文件，或者是文件路径设置不正确导致的。我们可以通过添加缺少的文件或者修正路径来解决这个问题。具体步骤如下：

1. 找出缺失的文件或路径

根据错误提示信息，找出缺失的文件或者路径。在上图中，缺失的文件为机器人控制的消息文件，可能是由于该文件没有在CMakeLists.txt中被添加引用导致的。

1. 修改CMakeLists.txt文件

打开找到的ROS包的CMakeLists.txt文件，添加对应的文件或路径。在上面的例子中，我们可以在CMakeLists.txt文件中添加以下内容：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   robot_msgs
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp robot_msgs
)

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(robot_controller src/robot_controller.cpp)
target_link_libraries(robot_controller ${catkin_LIBRARIES})

其中，CATKIN_DEPENDS用于指定当前ROS包所依赖的其他ROS包，include_directories()语句用于指定头文件的路径，add_executable()语句用于指定编译的目标文件名和源文件名，target_link_libraries()语句用于链接其他库文件。

1. 重新运行catkin_make

保存CMakeLists.txt文件后，重新运行catkin_make建立新的工作空间并编译运行。如果一切顺利，您应该能够成功编译并运行ROS程序。

希望这些步骤对您有帮助，祝您成功解决问题！