HamsterC
2021-06-29 13:57
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Ubuntu16.04上的ros,在运行teleop_twist_keyboard显示错误

正常情况下不是应该teleop_twist_keyboard发布/cmd_vel的话题吗?为什么我这里会显示等待订阅/cmd_vel的话题呢?

 

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  • -Blunder- 2021-09-08 14:51

    本人所用环境配置:Ubuntu 20.04 + ROS Noetic

    Problem: Waiting for subscriber to connect to /cmd_vel

    原因:乌龟 GUI 和 键盘控制 的话题不同

    键盘控制发布的话题不是 /cmd_vel 而是 /turtle1/cmd_vel

    img

    解决:可以通过在 launch 文件中添加 remap 标签改变发布或订阅的话题,使两者话题一致:

    <remap from = "/turtle1/cmd_vel" to = "/cmd_vel">
    

    再启动 launch 文件,打开GUI界面,并执行

    rosrun teleop_twitst_keyboard teleop_twist_keyboard
    

    会显示新的操作提示界面:

    img

    而后,便可以通过 提示的 key 控制 乌龟运动:

    img

    PS:操作确实更加丰富!

    希望对你有帮助,祝好!

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    解决 无用
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