ROS kinetic 模型控制器无法加载

Question

Ubuntu16.04 kinetic gazebo仿真用到阿克曼转向控制，运行launch文件时无法加载控制器

Answer 1

在Ubuntu 16.04上使用Kinetic版本的ROS和Gazebo仿真时，如果在运行launch文件时无法加载阿克曼转向控制器，可能是由于以下几个原因导致的：

1. 控制器包未安装：首先，请确保你已经正确安装了阿克曼转向控制器所需的包。可以通过运行以下命令安装相应的控制器包：

sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-steering-controller

1. 控制器配置文件错误：检查launch文件中的控制器配置部分是否正确。确保控制器名称、参数和相关话题的命名都是正确的。可以根据实际的控制器配置进行调整。
2. 控制器路径设置错误：在ROS的配置文件中，需要将控制器的路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中。请确保你已经正确设置了环境变量。可以通过编辑.bashrc文件并添加以下行来设置环境变量：

export ROS_PACKAGE_PATH=/path/to/your/controllers:$ROS_PACKAGE_PATH

请将/path/to/your/controllers替换为你的控制器包的路径。
4. 控制器未编译或编译错误：如果你自己编写了控制器代码，确保已经对其进行了正确的编译。检查编译过程中是否有任何错误，并修复它们。在编译完成后，重新加载ROS环境变量或重新启动终端。
5. azebo插件加载问题：如果使用的是Gazebo插件来实现阿克曼转向控制，请确保插件的路径和名称正确，并且已经正确安装和加载了Gazebo插件。可以通过在launch文件中添加正确的插件路径和名称来进行设置。

如果仍然无法加载控制器，请检查终端中的错误消息和输出，以便更详细地了解问题所在。根据错误消息，你可以进一步调试和排除可能的问题，并采取相应的解决方案。