U060k24V-PSMB-C

Question

想問 怎樣能推動U060k24V-PSMB-C,我接了can bus,不知發什麼指令,謝謝

Answer 1

该回答引用NewBing

你好，这是Bing。我可以帮你查找一些关于U060k24V-PSMB-C舵机和CAN总线的信息。¹²³

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U060k24V-PSMB-C是优必选公司生产的一款CAN总线舵机，它使用CAN总线协议进行通信，功能强大。¹³

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CAN总线是一种串行通信总线，它可以让微控制器和设备之间互相交换数据，而不需要主机计算机。它最初是为汽车内部的多路电气布线设计的，但也可以用于其他领域。⁴⁵⁶

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要推动U060k24V-PSMB-C舵机，你需要发送合适的CAN帧给舵机的ID地址，指定目标位置、速度、力矩等参数。¹²

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你有没有优必选公司提供的CAN总线舵机通讯协议文档？如果没有，你可能需要联系他们获取这个文档，或者在网上寻找其他用户分享的经验。¹

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源: 与必应的对话， 2023/3/19

• (1) 优必选舵机 can总线舵机 使用笔记 U020k24V-DSMB-C U060k24V-PSMB-C. https://blog.csdn.net/Nico_jion/article/details/109158417 访问时间 2023/3/19.

• (2) 淘宝二手优必选舵机保姆级驱动教程，看不懂来打我（自行修改ID，有HAL库驱动函数）. https://blog.csdn.net/weixin_42641993/article/details/108212579 访问时间 2023/3/19.

• (3) 优必选舵机 can总线舵机 使用笔记 U020k24V-DSMB-C U060k24V-PSMB-C_Nico_J ??的博客-程序员秘密_优 .... https://cxymm.net/article/Nico_jion/109158417 访问时间 2023/3/19.

• (4) CAN Bus Explained - A Simple Intro [2023] - CSS Electronics. https://www.csselectronics.com/pages/can-bus-simple-intro-tutorial 访问时间 2023/3/19.

• (5) CAN bus - Wikipedia. https://en.wikipedia.org/wiki/CAN_bus 访问时间 2023/3/19.

• (6) Introduction to CAN (Controller Area Network). https://www.allaboutcircuits.com/technical-articles/introduction-to-can-controller-area-network/ 访问时间 2023/3/19.

我：我有这个文档，请告诉我如何发送CAN帧。

好的，如果你有这个文档，那么你就可以根据文档里的说明来发送CAN帧给舵机。¹

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一般来说，一个CAN帧包括以下几个部分：

• SOF（帧起始位）：标志着数据帧或远程帧的开始
• 仲裁域：包括消息ID和RTR（远程传输请求）位
• 控制域：包括DLC（数据长度代码）和保留位
• 数据域：包括0到8个字节的数据
• CRC域：包括CRC（循环冗余校验）序列和CRC分隔符
• 应答域：包括ACK（应答）槽和ACK分隔符
• EOF（帧结束位）：标志着数据帧或远程帧的结束

要发送CAN帧，你需要使用一个CAN设备或接口，比如CAN卡、CAN转USB模块、CAN转串口模块等。你也需要使用一个软件工具，比如cansend、can-utils、SocketCAN等。

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不同的设备或工具可能有不同的命令格式或参数设置，所以你需要参考它们的用户手册或教程来正确地发送CAN帧。

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例如，如果你使用cansend工具，那么你可以用下面的命令格式来发送一个数据帧：

cansend canX ID#data

其中canX是你要发送数据的CAN设备ID，ID是消息ID（十六进制），data是数据（十六进制）。

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假设你要给ID为0x01的舵机发送一个目标位置为100度、速度为50%、力矩为80%的指令，并且假设这些参数对应于文档里给出的数据格式，那么你可以用下面的命令来发送：

cansend can0 01#6400320050

这只是一个示例，请根据实际情况修改命令内容。

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源: 与必应的对话， 2023/3/19

• (1) Controller Area Network (CAN Bus) Tutorial - Message Frame Format. https://copperhilltech.com/blog/controller-area-network-can-bus-tutorial-message-frame-format/ 访问时间 2023/3/19.

• (2) can bus - cansend command doesn't send a frame from can0 to can1 .... https://stackoverflow.com/questions/61073635/cansend-command-doesnt-send-a-frame-from-can0-to-can1 访问时间 2023/3/19.

• (3) Controller Area Network (CAN Bus) - Message Frame Architecture. https://copperhilltech.com/blog/controller-area-network-can-bus-message-frame-architecture/ 访问时间 2023/3/19.