双摄同步问题，利用opencv的capture.grab() 抓取运动物体图片，两摄像头总会出现一块一慢的情况。

Question

程序采用C++编写，程序大致流程为，打开两摄像头采集，在接收到串口的指令
之后，用capture.grab()抓取1号摄像头的帧，紧接着抓取2号摄像头的帧。
大致代码如下：

            VideoCapture capture(1);
            VideoCapture capture1(2);

            while(1)
            {
                if(serial_command)
                {
                    capture.grab();//程序调试此时间在20us以内
                    capture1.grab();//程序调试此时间在20us以内
                    capture.retrieve(pic1);
                    capture1.retrieve(apic1);
                    //之后是进行图像处理。
                }
                //清除串口标志位
                cv::waitKey(1);//等待1ms
            }

两摄像头相同型号，都是120帧的摄像头。但是采集出来的图像会出现以下三种。还有一种是右边更高的。没有图。

对了，拍摄的物体是运动的（匀速），速度大概在0.5m/s。每次要不就是同帧（图片偏差很小），要不就是后面抓取的摄像头会偏慢（黑边伸出的较多），还有就是先抓取的摄像头会偏慢。

请教下大家，这是什么问题，是摄像头的问题还是程序上面有问题。理论上来说我抓取时间间隔基本上就差个几十微妙。几乎可以说是同步了。但是拍出来的图片，还是会出现前后差一帧的现象，并且此现象不是规律性出现。

Answer 1

不清楚具体原因是啥，程序改成这样就可以了。

            VideoCapture capture(1);
            VideoCapture capture1(2);

            while(1)
            {
                capture.grab();//程序调试此时间在20us以内
                capture1.grab();//程序调试此时间在20us以内
                if(serial_command)
                {
                    capture.retrieve(pic1);
                    capture1.retrieve(apic1);
                    //之后是进行图像处理。
                }
                //清除串口标志位
                cv::waitKey(1);//等待1ms
            }

改成这样的思路是因为：我之前连续采集10多帧，发现采集的图像的间隔固定，说明中间每帧的时间都是固定的。并且没有出现丢帧的现象。
所以，就把抓取放在while（1）中，如果没有进入指令的话，就只有1ms的延迟。这样在没有指令的时候，便是一直采集。