ros小车跟随运动，但从车在做圆周运动

Question

我想用两个小车做一个简单的跟随：用手柄控制小车1的运动，小车2跟在小车1后面。
但是发现小车2一直在做圆周运动，并且角速度和线速度还在慢慢变大。
我的坐标对应是robot1/odom、/world、/robot2/odom，其中world是父坐标系，两个odom为子坐标系，为两个小车的姿态信息。
我不需要实际的地图，只需要小车2跟着小车1运动就好，请问是不是这个world是不是需要在launch文件里设置下？