Testnow
2021-08-12 18:32
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你好,请教这篇文章中的问题 “学习日记arduino如何使用PID控制算法”

你好,请问“arduino写的pid测试程序“,第19行的“input+=output",这里应该怎么理解呢? 比如pid控制电机转速里,input可能是编码器的脉冲数量,output是控制电机转速的pwm,两个就不能相加吧。 还是这里的代码只对这个文件有效呢?

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  • 千烛共室 2021-08-13 08:34
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    程序里的input和output都是整型数,分别表示被控参数和控制器输出,可以是百分比表示的输入和输出,能够直接做加法。至于题主说的input代表编码器的脉冲数量,output代表pwm脉冲,需要另外的程序模块(标度变换模块,把纯数转换为具有量纲的物理量)。

    但是程序中的加法似乎没有什么意义。因为input来自被控电机的测量输出,output是被控电机的控制输入,除非被控电机的传递函数是1,没办法解释二者直接相加。

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  • orange4reg 2021-08-12 18:53

    假设有,int x1=3,x2=6;x1+=x2;你说他们能不能相加?你说不了,因为决定让它们相加的人是我。因此,它们能不能相加是看你有没有这个需要。而不是看那个单词是什么意思。当然他那边那么做肯定是input与output有关系的

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