你好，请教这篇文章中的问题 “学习日记arduino如何使用PID控制算法”

Question

你好，请问“arduino写的pid测试程序“，第19行的“input+=output"，这里应该怎么理解呢？ 比如pid控制电机转速里，input可能是编码器的脉冲数量，output是控制电机转速的pwm，两个就不能相加吧。 还是这里的代码只对这个文件有效呢？

Answer 1

程序里的input和output都是整型数，分别表示被控参数和控制器输出，可以是百分比表示的输入和输出，能够直接做加法。至于题主说的input代表编码器的脉冲数量，output代表pwm脉冲，需要另外的程序模块（标度变换模块，把纯数转换为具有量纲的物理量）。

但是程序中的加法似乎没有什么意义。因为input来自被控电机的测量输出，output是被控电机的控制输入，除非被控电机的传递函数是1，没办法解释二者直接相加。