最近学习ORB SLAM ，按照github 指南，成功编译运行单目/立体/rgbd在数据集上到运行程序; 具体见https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2; _但是按照github指南结合ros运行orbslam时出现错误。具体情况如下： --------------- ORB-SLAM2 Copyright (C) 2014-2016 Raul Mur-Artal, University of Zaragoza. This program comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY; This is free software, and you are welcome to redistribute it under certain conditions. See LICENSE.txt. Input sensor was set to: Stereo Loading ORB Vocabulary. This could take a while... Vocabulary loaded! OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage) in cvGetFileNodeByName, file /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.1.0/modules/core/src/persistence.cpp, line 709 terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception' what(): /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.1.0/modules/core/src/persistence.cpp:709: error: (-5) Invalid pointer to file storage in function cvGetFileNodeByName -------以上是报错内容 我用到是ubuntu 16.04，只能安装ros最新的kinetic; 根据报错内容，查到如下问题： 1.kinetic 默认用opencv 3;而我安装的是opencv2，似乎orbslam中也用的是opencv2，因此调用ros时出现版本兼容问题; 2. 查找响应解决方案，包括更改makelist和更改cvbridge，但是无果，个人觉得还有其他步骤;具体见 http://blog.csdn.net/gauxonz/article/details/52842099 ; 和http://wiki.ros.org/opencv3 ; 3. 所以个人感觉如果将ros-kinetic中默认的opencv3换成opencv2即可;由于刚接触ubuntu和ros，求各位帮忙指点啦！ 提前感谢！

笔记本电脑装了最新版本到ROS kinetic，此版本默认支持Opencv3;但是好多程序都是基于Opencv2编码的，求教如何将kinetic中默认设置的Opencv3更改为Opencv2？ ps：由于显卡原因（惠普暗影精灵），笔记本双系统只能装ubuntu16.04，对应的ros版本就只能是最新的kinetic。Ros中有一个cv-bridge的东西，但是不知道如何用。

因为要用到这个模拟器，查的教程都是indigo或者更早的版本的，kinetic版本的ros应该怎么安装啊。

ROS安装时出现 正在读取软件包列表... 完成 正在分析软件包的依赖关系树 正在读取状态信息... 完成 N: 忽略‘ros-latest.list、’(于目录‘/etc/apt/sources.list.d/’)，鉴于它的文件扩展名无效 N: 忽略‘ros-latest.list。’(于目录‘/etc/apt/sources.list.d/’)，鉴于它的文件扩展名无效 E: 无法定位软件包 ros-kinetic-desktop-full 然后进行不下去了怎么办 求求大佬帮忙

我更换了阿里云源了。  我尝试了： 1.换网络 （1）. 手机热点 （2）. wifi （3）. 挂VPN 而且这三个联网方式里，每一个都可以播放高清视频啥的没问题，就是ros下载极慢 2.自己装这个libvtk6.2，但是装了之后，重新运行 ```shell sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ``` 始终都是下图的情况 。如下图：  求助求助，大哥们，这是为什么啊？？？？？

ROS连接本地摄像头问题！笔记本摄像头提示灯闪了一下，进程被杀。 ``` #**运行下一行命令后代码如下所示：** $ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch #****此处报错**** [ERROR] [1573804344.809388820]: select timeout [usb_cam-1] process has died [pid 3744, exit code 1, cmd /opt/ros/kinetic/lib/usb_cam/usb_cam_node __name:=usb_cam __log:=/home/havoc/.ros/log/239ee762-0779-11ea-8276-000c2909a2d7/usb_cam-1.log]. log file: /home/havoc/.ros/log/239ee762-0779-11ea-8276-000c2909a2d7/usb_cam-1*.log ```

正常来讲，输入$ echo $ROS_PACKAGE_PATH 会显示opt/ros/kinetic/share:/opt/ros/kinetic/stacks 但是我的只有opt/ros/kinetic/share

自己确实是照网上说的，用gedit～/.bashrc命令检查，也更正了大小写和无关的配置，但更正错误后再次运行source～/.bashrc时，还是会出现同样的问题。是不是我真的没有/opt/ros/kinetic/setup这个文件啊？因为我记得我之前有几个软件包下载失败了（猜测） 运行gedit～/.bashrc后的结果如下：

最近根据网络上的教程试着用ros调用笔记本电脑的摄像头，运行 ``` roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch ``` 时会弹出一个的image_raw的窗口，笔记本摄像头的启动指示灯也会点亮，但是没有图像。 过一会窗口就自己关闭了。  找了好久也没有遇见有相同问题的，不知道有没有大佬能指点以下。

gazebo自己运行没问题，rviz自己运行也没问题。gazebo和rviz联合仿真时候，给rviz添加控件 点云 。坐标系都设置好了，rviz不显示，添加image控件，基本设置值都设置好了，就是不显示图像。 过了一会，gazebo出现闪退，进程卡死。代码如下： ``` [gazebo-2] process has died [pid 2122, exit code 134, cmd /opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzserver -e ode /home/shuaimou/catkin_ws/src/mbot_gazebo/worlds/playground.world __name:=gazebo __log:=/home/shuaimou/.ros/log/3fc2a05e-3db3-11e9-9d56-000c292447df/gazebo-2.log]. log file: /home/shuaimou/.ros/log/3fc2a05e-3db3-11e9-9d56-000c292447df/gazebo-2*.log Killed [gazebo_gui-3] process has died [pid 2124, exit code 137, cmd /opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzclient __name:=gazebo_gui __log:=/home/shuaimou/.ros/log/3fc2a05e-3db3-11e9-9d56-000c292447df/gazebo_gui-3.log]. log file: /home/shuaimou/.ros/log/3fc2a05e-3db3-11e9-9d56-000c292447df/gazebo_gui-3*.log ``` 

各位大神请问如何使编好的c++程序在root软件上成功运行啊，求指点，初来网站请多指教

**ros调用笔记本自带的摄像头**，运行代码： ``` roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch ``` 出现找不到video0的问题，具体如下： ``` [ WARN] [1551505908.859622180]: Camera calibration file /home/shuaimou/.ros/camera_info/head_camera.yaml not found. [ INFO] [1551505908.859670447]: Starting 'head_camera' (/dev/video0) at 640x480 via mmap (yuyv) at 30 FPS [ERROR] [1551505908.859756248]: Cannot identify '/dev/video0': 2, No such file or directory [ INFO] [1551505908.948543622]: Using transport "raw" [usb_cam-2] process has died [pid 6543, exit code 1, cmd /home/shuaimou/catkin_ws/devel/lib/usb_cam/usb_cam_node __name:=usb_cam __log:=/home/shuaimou/.ros/log/449479f4-3caf-11e9-b61d-000c292447df/usb_cam-2.log]. log file: /home/shuaimou/.ros/log/449479f4-3caf-11e9-b61d-000c292447df/usb_cam-2*.log ``` 不知道如何解决，还望大佬赐教。

我按装ROS后 建立工作空间和功能包 但是在使用roscd 进入功能包时却显示找不到这个包，然后使用rosed 编辑这个包里的消息文件，也显示找不到这个包 然后我echo $ROS_PACKAGE_PATH 查看环境变量 与其他文章中显示路径相比对比少了/opt/ros/ingido/stacks 是不是因为少了这个路径 其他文章路径：/home/用户名/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share：/opt/ros/ingido/stacks 我的：/home/用户名/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share 然后我查阅文章添加source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/catkin_ws/devel/setup.sh" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 还是没有/opt/ros/ingido/stacks

 请教大神们我在ROS上跑kinectv2，为什么会出现这种错误，LIBUSB _ERRO_TIMEOUT

最近想用Qtcreator运行ROS程序，但是发现用Qtcreator中找不到ros的包，网上大家都说使用bash -i -c的方法可以解决，但是我试了一下发现并没有效果。 qt的版本为5.9.8，最近想用Qtcreator运行ROS程序4.8.2，Ubuntu系统16.04。

 在完成最初得ROS系统安装后，在CMAKE编译得时候出现了问题

有时会一开始就报错有时会HIT几个url后报错，超时时间也更改过，但是重复命令一下午也没有成功过，求大佬们帮帮我 ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]: <urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)

1.问题描述 有一份写好的Urdf文件，通过launch程序可在Rviz中正常显示。但在随后的启动Gazebo过程后，Rviz中提示RobotModel和TF错误。 2.运行截图。 首先观察在Rviz中模型显示情况： 运行： roslaunch urdf_tutorial display.launch model:='$(find urdf_tutorial)/urdf/test.urdf.xacro' 模型显示如下，正常。  随后，修改launch文件，在Gazebo中打开同一Urdf（Xacro）文件， 运行 roslaunch urdf_sim_tutorial test.launch 模型在Gazebo中显示如下：  在Rviz中显示如下：   如图所示，出现了错误（No transform from sth to base_link),请问这是为什么呢？

问题如图  加上这一行代码之后，gazebo就一直黑屏

今年，我也32了 ，为了不给大家误导，咨询了猎头、圈内好友，以及年过35岁的几位老程序员……舍了老脸去揭人家伤疤……希望能给大家以帮助，记得帮我点赞哦。 目录： 你以为的人生 一次又一次的伤害 猎头界的真相 如何应对互联网行业的「中年危机」 一、你以为的人生 刚入行时，拿着傲人的工资，想着好好干，以为我们的人生是这样的： 等真到了那一天，你会发现，你的人生很可能是这样的： ...

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数据结构与算法思维导图

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原博客再更新，可能就没了，之后将持续更新本篇博客。

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