g2o做回环优化时，若还没添加回环，g2o优化的是什么？

Question

我已经通过icp计算出激光雷达各相邻帧之间的旋转平移矩阵，现想通过位姿图做回环优化以达到整个建图首尾相连的效果。总共有62帧，第62帧和第0帧我也求出了转换矩阵。但目前我测试时发现，在我没加回环时，及没添加62和0的边，g2o也对我的所有转换矩阵进行优化，但是往更糟糕的方向优化了。并且更离谱的是，将0到24所有帧添加到顶点和边，就没有进行优化，但是0到25所有帧添加到顶到和边，就进行了负优化。
关键代码如下：

以下是0-62帧优化前的建图：可以证明保存到文件里的矩阵是没有问题的。

以下是0-24帧优化后的建图：正常

以下是0-25帧优化后的建图：不正常，连带影响到了前面的帧

第25帧是肯定没问题，我也做了25-35帧建图优化，是正常的，而且，就算25帧的旋转矩阵有问题，但是我还没添加回环，按理说还没有优化项，g2o不应该进行优化才对，第25帧也不应该会影响到前面的帧啊。
实在是想不通为什么了，故来请教下各位，望解惑，万分感谢！

Answer 1

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