拉格朗日法求解动力学时，控制哪个变量，用哪个变量作为广义坐标么

Question

最近在研究起重机的动力学建模，查了好多文献，都是用拉格朗日法来表示的，有个问题想请教一下，基本每篇文献都是，用起重机起吊重物的面内角和吊索平面的外摆角做广义坐标。我的研究主要是研究吊机的回转角度，可以忽略重物在吊机回转过程中的摆动情况，我做控制器控制吊机的变量也就是回转角度，所以我想用回转角度作为广义坐标可以么？还是广义坐标的选择有什么要求?
拉格朗日法求解动力学时，控制哪个变量，用哪个变量作为广义坐标么