远程连接orcale数据库时候报错ORA=12537

刚接触ORCALE数据库，属于小白一枚。现在遇到一个问题，烦请大神们解答一下
现在需要维护的数据库搭建在两台服务器上面，有5个IP地址（例如192.168.1.161/192.168.1.162/192.168.1.163/192.168.1.164/q\192.168.1.165）其中165的IP地址是在161和162上面悬浮着，161和162是实体。
我现在用 plsql developer进行远程访问的时候报错ORA=12573 TNS无连接，请教大神们 该如何设置。

161=
(DESCRIPTION=
(ADDRESS_LIST=
(ADDRESS=(PROTOCOL=TCP)(HOST=192.168.1.161)(PORT=1521)
)
(CONNECT_DATA=
(SERVICE_NAME=ORCAL)
)
)
现在一直提示ORA=12573 ，有人给我说要设置监听 但是我不知道怎么设置？