关于autonomous_exploration_development_environment中local_planner.launch里的参数问题

Question

1、useInclToStop是使用线性速度停止的意思吗？对应的两个关联参数是slowDwnDisThre和inclRateThre，指的是停止前的减速距离和线性函数斜率吗？

2、pubSkipNum的作用是什么呢，是减少消息发布数吗？是否跟pointPerPathThre参数有关？

3、checkRotObstacle和checkObstacle的区别是什么呢？

4、adjacentRange是指的避障距离吗？

 

 

Answer 1

useInclToStop参数是指是否使用倾斜角度来停止机器人，如果设置为true，则机器人会在遇到倾斜角度大于一定阈值的地方减速停止。slowDwnDisThre是指机器人减速到停止前需要走过的距离阈值，inclRateThre是指机器人在遇到倾斜角度大于一定阈值的地方开始减速的斜率阈值。

pubSkipNum参数是指将机器人路径上每隔几个点发布一次，可以减少消息发布数量和系统负担。pointPerPathThre参数是指在机器人路径上采样的点数的阈值，超过该阈值会导致路径分段。

checkRotObstacle和checkObstacle的区别在于，checkRotObstacle是检测机器人绕着自身旋转时是否会撞到障碍物，而checkObstacle则是检测机器人直线行驶时是否会撞到障碍物。两者都是为了避免机器人与障碍物碰撞。

adjacentRange参数是指机器人周围的一定范围内是否存在障碍物，如果存在，则需要避开这些障碍物。因此，adjacentRange可以被认为是避障距离的一种度量，但是具体实现方法可能因算法和实际应用而有所不同。