legoloam和tare的tf怎么统一呢？movebase 框架是map odom baselink lidar 这个应该怎么统一？
legoloam在没有IMU 情况下 漂移严重的 以及tare接收地图导航 重影严重 在仿真环境是姿态估计是200HZ 而loam 算法基本都是10HZ 会是这个原因导致的吗？
legoloam实际部署问题
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- 2022-07-12 21:44LZZ and MYY的博客 今天开一贴Far planner的部署，也算是lego loam的部署吧 因为state_estimation用的是lego loam小车底盘： 轮趣的mini差速底盘外加多一层钢板，中间层用来放velodyne的电池（小的电池还没到，大的电池塞不进去目前）...
- 2023-04-10 00:27调车侠的博客 LeGo-LOAM仿真与实车部署与相关问题修改
- 2022-12-26 17:51Coca_Car的博客 所以就想将autoware自带的建图算法替换成lego-loam，但是lego-loam与ndt-matching使用的坐标系不一致，导致建图完的pcd输入与实际场景是不一致的，地图是倒过来的，因此。需要变换一下建图的点云输出，因此，找到了...
- 2022-03-23 10:27对于实践者，批注可以帮助他们快速理解和部署该算法，解决实际应用场景中的定位和建图问题。 总的来说，《LeGO-LOAM批注版》是一个宝贵的资源，无论是对于学术研究还是工业应用，都能提供有力的支持。通过详细阅读...
- 2024-03-25 09:45Robot_Yue的博客 首先感谢 CMU 团队的开源工作，本博客是为了方便在实车部署时遇到问题后查找相关思路用，相关问答全部来自 TARE机器人自主导航系统社区-CSDN社区云，问答汇总截止到 2024年3月25日，后面不定期更新 前置内容：CMU-...
- 2024-09-13 22:47束里陵Faye的博客 运行项目： # 启动LeGO-LOAM roslaunch lego_loam run.launch 注意事项 参数/use_sim_time在模拟时设置为true，在实际机器人使用时设置为false。 如果使用IMU数据，确保IMU与激光雷达正确对齐，以提高估计精度。 ...
- 2025-05-28 17:36南明离火照诸天的博客 本文详细记录了LeGO-LOAM-SR在ROS2 Humble环境下的完整部署流程，针对16线雷达的特殊优化方案，以及实际测试中的参数调优经验。GTSAM必须链接系统EigenROS2 Humble的API变更需要特别注意16线雷达需要调整特征提取...
- 2025-05-21 11:23Unpredictable222的博客 } } } } 对比分析： LOAM：处理所有点云，计算量大 LeGO-LOAM：先分割地面点，减少后续处理点数 实际测试：地面分割后特征提取速度提升约40% 2.2 步优化策略（核心改进之二） 改进点：将单次优化拆分为地面优化和...
- 2022-12-01 00:08whaosoft143的博客 而且这一问题在城市场景中进一步加剧[1]，由于此场景中卫星能见度有限、多径效应、干扰和其他误差。人类驾驶员自己的视觉感知能力弥补了所有这些限制。以同样的方式，自动驾驶汽车可以配备传感器，当与适当的里程计...
- 2022-11-29 07:30自动驾驶之心的博客 而且这一问题在城市场景中进一步加剧[1]，由于此场景中卫星能见度有限、多径效应、干扰和其他误差。人类驾驶员自己的视觉感知能力弥补了所有这些限制。以同样的方式，自动驾驶汽车可以配备传感器，当与适当的里程计...
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12月6日