simulink进行永磁同步电机矢量控制（FOC）仿真，启动振荡问题

Question

在simulink里搭建了永磁同步电机FOC仿真模型

PI参数分别为：转速环P=0.273 I=567.7
q轴电流P=100 I=0.2
d轴电流P=600 I=0.65
电机参数为

转速输入常数120，负载转矩为0.05秒时输入的阶跃信号，幅值为0.1
得到的结果

启动阶段剧烈振荡，请问下大家会是什么原因？

Answer 1

没有具体计算哈，主要是一个过程的建议，
1、检验电流环性能。断开转速环，只保留dq轴电流环，并将电机模块输出的Te直接连接到Tm，构造一个堵转的工况。然后给定一个id和iq，观察给定与反馈是否可以跟随。如果反馈的跟随性能较好，快速性也较好，则电流环没有问题。如果电流环无法跟随，重新计算电流环PI参数，并重新调试，在保证电流环性能完好后再调试转速环。
2、检查转速环性能。闭合转速环，首先注意检查几个点，第一个是反馈的单位和给定单位是否一致，电机模块输出的是机械转速并且单位是rad/s，乘以9.55后为rpm；第二个空载调试，先排除负载造成的启动问题；第三个检查给定转速是否超过电机额定转速，双闭环FOC是无法实现超过额定转速的跟随的，第四个检查限幅值是否设置合理，可初步设置电机额定电流为限幅值。在确认上面没问题了，建议给一个二分之一额定转速的指令转速，然后观察跟随效果。如果是跟随了，当然就是没问题的，如果出现给定与反馈存在静差，则PI参数还需要优化，具体的怎么调PI可以百度，好多的。但是如果出现震荡的问题，证明PI基本错误就不在一个量级了，调试的效果有限，建议重新检查是否是PI参数计算错误。
3、另外建议是在这个离散环境下进行仿真，更符合实际工况。