如何在ROS中通过笛卡尔坐标得到机器人的joint state？应该用哪一个controller？

如何在ROS中通过笛卡尔坐标得到机器人的joint state？应该用哪一个controller？目前在MATLAB中已经有一组机器人坐标，现在想用这个坐标控制ROS Gazebo中的机器人，让机器人运动，并得到相应的joint states值，应该用哪一个controller？

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