VREP与C++联合仿真-有偿

Question

用C++对vrep中的UR5进行关节空间和笛卡尔空间的控制。关节控制时，机器人为torque/force模式。笛卡尔控制时，C++传递信号给vrep，机器人通过lua改变为ik控制模式，C++设置target的位姿。我这边遇到的问题是，可以改变机器人的运动模式，以及设置target的位姿，但是机器人并不运动。

Answer 1

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