利用三点不共线，建立相机系到 指定坐标系的旋转矩阵，，放入vtk后为何随着相机位置的不同，指定坐标系的方向轴会发生变化

Question

Vector3d marker_o= Eigen::Vector3d::Zero();
    Vector3d marker_x=Eigen::Vector3d::Zero();
    Vector3d marker_yy= Eigen::Vector3d::Zero();
    Vector3d marker_ox= Eigen::Vector3d::Zero();
    Vector3d marker_oyy= Eigen::Vector3d::Zero();
    Vector3d marker_oy= Eigen::Vector3d::Zero();
    Vector3d marker_oz= Eigen::Vector3d::Zero();

    for (int i = 0; i < 3; i++)
    {
        marker_o(i) = a[i];
        marker_x(i) = b[i];
        marker_yy(i) = c[i];

    }
    marker_ox = marker_x - marker_o;
    marker_oyy = marker_yy - marker_o;
    marker_oz = marker_ox.cross(marker_oyy);
    marker_oy = marker_oz.cross(marker_ox);


    marker_ox /= marker_ox.norm();
    marker_oy /= marker_oy.norm();
    marker_oz /= marker_oz.norm();
    for (int i = 0; i < 3; i++)
    {
        TR(i, 0) = marker_ox(i);
        TR(i, 1) = marker_oy(i);
        TR(i, 2) = marker_oz(i);
        TR(i, 3) = marker_o(i);
    
    }
```c++

```

Answer 1

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