eprosima fastDDS发现服务后writer立即发送消息，reader无法收到消息

Question

项目开发中，使用FastDDS进行通信。但是发现以下问题：
同一PC中，先启动Subscriber应用程序，然后启动Publisher应用程序。

问题现象

当Publisher的on_publication_matched被回调后（即匹配到对应的Subscriber），直接调用write操作。
write操作能执行成功，但是Subscriber程序接收不到消息。

暂时对策

当Publisher的on_publication_matched被回调后（即匹配到对应的Subscriber），延迟70ms后调用write操作。
write操作能执行成功，Subscriber程序能正常接收到消息。

我的疑问

1 创建DataReader或DataWriter，有需要延时的必要吗？
2 on_publication_matched是publisher和subscriber创建后，只要主题匹配，马上调用吗？

Answer 1

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