两个问题:1.如何将彩图转化为相应的二值地图?2.如何对二值地图的黑色区块进行障碍物扩展或膨胀?
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转换成二值图只能选择一个阈值进行处理,如果处理结果不好,你可以做一些图像腐蚀和膨胀操作。但可能效果也不好,毕竟二值化就会失真,想提取有用信息可以做深度学习啊,如果深度学习不方便试试图像聚类分割,傅里叶变换,这几个方法试试,从你需要提取的信息出发,对比方法。
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