ROS系统怎样去完成TCP通信：

Question

刚入门ROS系统不久，只会一些简单的ros命令的使用和创建工作空间与功能包。但近期需完成ros系统的TCP通信。最近看了很多的TCP通信的文章。能够理解服务端和客服端的存在。也看了很多服务端与客服端的代码。但是不知道该怎样去创建客户端与服务端。还有就是知道里面有端口设置，但是不知道怎样去查阅自己的IP地址。

我的解答思路和尝试过的方法 ：讲客户端与服务端代码放在ros系统同一文件下，但是无法成功编译。

希望能够在ros系统里面操作一下，怎样去使用TCP通信的客户端与服务端的代码建立简单的TCP通信，在Window建立客户端，在ros建立服务端。

Answer 1

ros一般采用发布和订阅进行多进程之间的通讯。