arduino超声波控制180度舵机旋转转过头，一直卡齿有噪声

Question

问题遇到的现象和发生背景

#include <Servo.h>

Servo myservo;

int TrgPin = A0; // 设置超声波发送引脚
int EcoPin = A1; // 设置超声波接收引脚
int PWM = 3; // 设置舵机引脚
float dist;

void setup() {

myservo.attach(PWM); //绑定舵机的引脚号
Serial.begin(9600); // 设置串口波特率
pinMode(TrgPin, OUTPUT); // 设置引脚为输出模式
pinMode(EcoPin, INPUT); // 设置引脚为接收模式
}

void loop() {

digitalWrite(TrgPin, LOW); // 向超声波引脚输出低位电压0
delayMicroseconds(8); // 等待8毫秒
digitalWrite(TrgPin, HIGH); //向超声波引脚输出高位电压1
delayMicroseconds(10); // 等待10毫秒
digitalWrite(TrgPin, LOW); //向超声波引脚输出低位电压0
dist = pulseIn(EcoPin, HIGH) /58; // 读取接收超声波数据，并且将模拟信号换算成cm
Serial.print("Distance:"); // 向串口发送数据
Serial.print(dist); // 向串口发送数据
Serial.println("cm"); // 向串口发送数据
delay(300); // 等待 800毫秒

if (dist <10){ // 判断距离是否小过10CM
myservo.write(60); // 控制舵机旋转
delay(20); // 等待 20毫秒

} else {
myservo.write(0); // 控制舵机旋转
}
}

运行结果及报错内容

超声波检测到距离小于10cm时反而不转动，大于10cm反而动，转动时超过了180度，由于我的舵机是180度的，超过后卡齿发出巨大的噪声

我想要达到的结果

超声波检测到距离小于10cm时转动60度，大于10cm不动

Answer 1

1.用串口看看超声波数据正常吗。
2.单独用舵机控制看看正常吗。
都正常再看看。。。（感觉应该是舵机控制的问题，不是就打我脸，嘻嘻）

Answer 2

串口看超声波的距离是正常的

Answer 3

myservo.write(60); // 控制舵机旋转 这句的作用是把舵机转动到60°吧 声纳数据在10cm内它已经转到60°了，那么舵机不动，如果不在60°位置则转动到60°位置，下一次如果还在10CM内，舵机就是一直不动的，根据你的代码来看现象是正常的。如果在10CM外，舵机不在0°位置，则需要转回去，可能是因为机械结构卡住了吧。
所以需要只运行舵机控制，看看从0-180是否可以顺利的转动到每个位置。
不知道你能不能明白，先这样吧。

Answer 4

我单独控制舵机试了一下是正常的，然后又把180度舵机改成了360度的试了一下，发现它在小于10时和大于10时都转动且不停止，不复位，只是小于10时转动较慢