Delta并联机器人运动出现卡顿现象是怎么回事

Question

机械臂在上一个运动结束，衔接下一个运动时，通常会设定一个延时参数用于消除机械臂关节抖动，用于保护机械臂免于刚性损毁，延长其使用寿命。为保证机械臂有充足的时间去消除抖动，我的延时设定为50ms，但是，在实际应用过程中，机械臂常常会在消除抖动过程中出现长时间的停顿。

为什么会这样，求指导。