现在我有彩色图和已经可视化的深度图,但二者像素不一致还没对齐,不知道具体如何的对齐。
还有我不会获取深度,看教程是说深度图像素值对应着距离,但我没有那种全黑的那种深度图
是不是对齐后加获取个深度值就能获取三维坐标
要编程求明白详细一点的操作过程,因为这个东西突然接触,先前只做过简单的图形处理那些
如何通过彩色图和可视化深度图获取其对应的三维坐标
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关注 def generate_XYZ(depthBuffer,resolution,u,v): n_p,f_p = 0.01,3.50 xAngle_half = 57*math.pi/360 yAngle_half = math.atan(math.tan(xAngle_half)*resolution[1]/resolution[0]) z = n_p + (f_p-n_p)*depthBuffer[(resolution[1]-1-v)*resolution[0]+u] x = z*math.tan(xAngle_half)*(resolution[0]-2*u)/resolution[0] y = z*math.tan(yAngle_half)*(resolution[1]-2*v)/resolution[1] return x,y,z def coverXYZ(n): imag = cv2.imread(date_path + str(n) + '.png', 0) resolution = imag.shape print(resolution) imag = cv2.flip(imag, 0) depth_buffer = imag.flatten().astype(float32)/255 flag = [] for u in range(resolution[0]): for v in range(resolution[1]): x,y,z = generate_XYZ(depth_buffer,resolution,u,v) flag.append([x,y,z]) return flag
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