如何修改舵机占空比？

Question

问题遇到的现象和发生背景

小组比赛要用到舵机，我负责控制舵机的旋转和舵机速度，但是已经一周了，占空比还是不知道咋调，听学长说要修改时钟，但是我改了没反应，之前在Object.c里改了一下，将2500改成了5000，改后变成了旋转180°，将数据改回还是转180°（之前是转大概100°）

问题相关代码，请勿粘贴截图

case CMD_ALL_ID: //0x3006
    memcpy(&ctrl_cmd, rxbuf, sizeof(mtlink_all_CMD_t));
    ctrl_cmd.UpDown = (-1) * ctrl_cmd.UpDown;

LED_SetPwm(CONSTRAIN(ctrl_cmd.light * 20, 5000, 0));
ctrl_cmd.ptz = ctrl_cmd.ptz * 6;//
YunTai_SetPwm(CONSTRAIN(ctrl_cmd.ptz + YunTai_MID, 2500,500)); //控制摄像头舵机

tim.c
htim3.Instance = TIM3;
htim3.Init.Prescaler = 8999; // htim3.Init.Prescaler = 8999; //预分频为9000
htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim3.Init.Period = 49;
时钟三控制舵机

运行结果及报错内容

我的解答思路和尝试过的方法

我想要达到的结果