项目各个任务优先级 延时问题问题？

Question

我用FreeRTOS系统进行多传感器的数据采集，然后将采集的数据上传到上位机。

传感器1：姿态角传感器，要求实时性，采集频率尽可能大；
传感器2：噪声传感器，实时性要求不强；
传感器3：温度传感器，实时性要求不强；
传感器4：气压传感器，实时性要求不强；

任务分配：
各个传感器采集的任务；
串口上传任务；

我为每个传感器采集的数据各创建了消息队列，请问怎么分配 各个任务的【任务优先级】 和 【延时】 比较合适？