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我的解答思路和尝试过的方法
我想要达到的结果
基于蒙特卡洛方法求六自由度机械臂运动空间,给系统增加一个约束条件,如最后一个坐标系Z轴与基坐标系Z轴保持一致,这个约束条件下如何求六自由度机械臂运动空间?
尝试的方法? 给蒙特卡洛方法求运动空间程序加了一个循环,内循环是求N个运动空间点,外循环是使得T(3,3)=1,程序出错。
基于蒙特卡洛方法求六自由度机械臂运动空间,给系统增加一个约束条件,如最后一个坐标系Z轴与基坐标系Z轴保持一致,这个约束条件下如何求六自由度机械臂运动空间?
尝试的方法? 给蒙特卡洛方法求运动空间程序加了一个循环,内循环是求N个运动空间点,外循环是使得T(3,3)=1,程序出错。
文档
https://1library.net/document/zln6e2rq-solving-method-workspace-dof-robot-based-vision.html
https://www.researchgate.net/publication/352307153_Novel_use_of_the_Monte-Carlo_methods_to_visualize_singularity_configurations_in_serial_manipulators
参考代码
https://github.com/topics/inverse-kinematics?l=matlab