指令转矩信号与实际转矩信号不一致

Question

有没有兄弟比较懂AC伺服电机驱动器的哇，右边是上位机给的指令转矩，左边是实际电机转矩，为啥转矩上升的这么慢，下降的却这么快呢，求解答啊，过了三天了没有思路，谢谢各位兄弟了！

Answer 1

我的理解是这样的，你给了扭力F，根据负载的属性，理论上F=ma，负责重，加速度就小，负载轻，加速度就大，加速度会影响到伺服的实际转速V，V=a*t而很多情况下转速是有专门的参数和指令限制的，同时由于有加减速时间的影响，所以，实际转速和加减速时间限制了加速度a快速上升的值，那么负载实际受力F1就没有办法快速接近F，只能缓慢提升，由于力臂固定，所有，力矩的曲线就慢慢上升，而下降的情况就不同了，力F是直接撤销的，a直接变成0，那么V也直接就是0，只靠惯性运行，那么实际受力F1也是直接变为0，所以，下降就快了，等受到反向的力时同样的原理，反向力矩也会缓慢变换。