FreeRTOS 任务间通讯用事件或消息队列或信号量，那么单个任务内部可以使用全局变量吗？

Question

问题遇到的现象和发生背景

FreeRTOS任务间通讯，好多书上都说不能用全局变量，因为
在操作系统中，使用全局变量就要考虑以下问题了：
 如何对全局变量进行保护呢，如何处理多任务同时对它进行访问？
 如何让内核对事件进行有效管理呢？使用全局变量的话，就需要在任务中轮询查看事件是否发送，这简直就是在浪费 CPU资源啊，还有等待超时机制，使用全局变量的话需要用户自己去实现。

问题相关代码，请勿粘贴截图

运行结果及报错内容

我的解答思路和尝试过的方法

这点我不否认，确实存在这多任务访问的问题，那么这里说的全局变量保护是说的读取全局变量的值呢？还是说的修改全局变量的值呢？
如果我在一个任务中使用了全局变量，那么在另外三个任务里读取这个全局变量的值，会有什么影响吗？我只要不修改，会有什么影响呢？多任务读取同一个全局变量可以吗？

我想要达到的结果

Answer 1

当然可以使用全局变量，在RTOS中要考虑访问全局变量时的互斥问题。如果只有一个任务写这个全局变量，其他任务都只是读这个变量，那么：对于这个全局变量不需要做任何互斥操作。如果可能有多个任务写同一个全局变量，那么写变量前关闭调度器(或关中断)，写完后开启调度区(或开中断)。如果多个任务之间有依赖关系，比如任务A必须等待任务B写这个全局变量，这时候为了让任务A在等待过程中阻塞，可以使用信号量、互斥量