写字机器人的电机如何快速换向

Question

我想弄一个写字机，但是觉得步进电机换向很慢，主要原因是不是电机转子的惯性太大？考虑用离合器换向，就像图片里那样，再加一个编码器什么的，PID算法控制位置，那样的话就复杂很多了，而且我也不太清楚效果怎么样，有没有学机械的指点一二呢？有没有更简单的办法呢？

Answer 1

步进不行，用伺服啊，伺服是闭环控制的，速度能往上调，你用编码器+PID，只不过是在仿伺服，但速度只会更慢，而且要精度高的话PID也要调很久。用离合方式换向，其本质也是一样的，惯性依旧存在，仍需要克服惯性后才能改变方向。