如何用手轮控制交流伺服电机的单轴点动模式

Question

背景：EtherCat总线控制伺服驱动，现在想接入一个手轮，选中点动轴（可以通过IO实现），然后摇动手轮来控制伺服电机（交流伺服电机，不是步进电机）的正反转。 伺服电机的编码器分辨率为17位（2^17=131072），手轮转一圈的可以输出100个脉冲，加上倍率（10或100）可以调节手轮转一圈输出更多的脉冲。

问题：如何实现手轮的脉冲输出来控制伺服电机转动呢，并且手轮转得越快，伺服也要跟着转得越快。

在此向各位请教方法！！

Answer 1

脉冲不就是位置参数么，接收到多少脉冲，换算一下输出给伺服不就行了了。

Answer 2

嗯嗯，关键就是在这个换算了，请问怎么去找这个换算关系？手轮一个脉冲也对应伺服电机编码器的一个脉冲吗（在倍率为*1的情况下，360°/131072=0.002747°）？

Answer 3

一般伺服都有设置电子齿轮比的，可以参考伺服说明书，改成你想要的。1个脉冲对应伺服编码器一个脉冲也是可以的，只需要修改相应的电子齿轮比。