QGC地面站通讯连接多个无人机出现问题

Question

问题遇到的现象和发生背景

Ubuntu20.04

问题相关代码，请勿粘贴截图

在终端启动三个APM：
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter -f gazebo-iris -m --mav10 -I0
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter -f gazebo-iris -m --mav10 -I1
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter -f gazebo-iris -m --mav10 -I2
打开QGC地面站，点击通讯连接，通过UDP端口14550，14560，14570分别连接三架无人机

运行结果及报错内容

单架无人机的连接没有问题，但是同时连接多架后没有进入multi-vehicle模式，而且地图上无人机图标会不同的跳动，界面也会在不同架次的无人机之间快速切换

我的解答思路和尝试过的方法

我感觉这个问题可能是由于端口重了，但是三个UDP端口显然是不相同的，而且在添加单个无人机之后我修改了无人机参数--sysid-thismav，使他们不会公用一个无人机ID，但还是不行。

我想要达到的结果

QGC连接多架无人机后能在地图上显示出多架，或者进入multi-vehicle模式，能够进行架次间的切换

Answer 1

是不是无人机ID重了，仿真的时候用–sysid 设置下飞机ID试试看。