问题遇到的现象和发生背景
Ubuntu20.04
问题相关代码,请勿粘贴截图
在终端启动三个APM:
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter -f gazebo-iris -m --mav10 -I0
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter -f gazebo-iris -m --mav10 -I1
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter -f gazebo-iris -m --mav10 -I2
打开QGC地面站,点击通讯连接,通过UDP端口14550,14560,14570分别连接三架无人机
运行结果及报错内容
单架无人机的连接没有问题,但是同时连接多架后没有进入multi-vehicle模式,而且地图上无人机图标会不同的跳动,界面也会在不同架次的无人机之间快速切换
我的解答思路和尝试过的方法
我感觉这个问题可能是由于端口重了,但是三个UDP端口显然是不相同的,而且在添加单个无人机之后我修改了无人机参数--sysid-thismav,使他们不会公用一个无人机ID,但还是不行。
我想要达到的结果
QGC连接多架无人机后能在地图上显示出多架,或者进入multi-vehicle模式,能够进行架次间的切换