问题遇到的现象和发生背景
svpwm、电机等模块都是自己搭的，理论上应该没错，但是速度环调速没用，速度一直是个负值，d轴电流虽然用pid赋0了，但是输出的d轴还是有个负的电流。
问题相关代码，请勿粘贴截图
代码在这上面贴不出来，有人解答的话我可以私发邮箱，整体模型大概这样。
运行结果及报错内容
d轴电流和速度的波形都差不多是这个样子。
我的解答思路和尝试过的方法
单独测试的svpwm模块可以正常输出，电机模块就是根据数学模型搭出来的，调pi参数没用，改变负载力的话输出三相电流是有变化的，电机输出的力也可以正常变化，不晓得问题出在哪里。
我想要达到的结果
希望可以达到正常速度双闭环控制的仿真结果。
