机械臂末端点集的蒙特卡洛方法求末端点集

Question

我想请问一下有人知道这种机械臂他的末端点集可以怎么求出来吗

末端是有一个夹具的，我想要最后那个点可以到达的所有点的点集

Answer 1

把每段机械臂能转动的夹角作为一个变量，如此有J1，J2，J3...等等
然后对每个角度进行遍历，计算位置，就能得大致的点集了。
start_j1为起始角度，max_j1为最大转动角度，d_j1为电机步进角度（也可以认为是电机的最小精度）

for （i = start_j1; i<max_j1;i+=d_j1）{
for(j=start_j2;j<max_j2;j+=d_j2){
....
{n个角度之后
计算位置
}
}
}