问题遇到的现象ESP系统运行结果不好。
操作环境carsim2019和matlab2019b。
尝试过的解决方法 改了模糊控制器和PID但效果不好,不知道怎么改
我想要ESP 正常运行
不知道换上下面这个模糊控制器能否正常运行
4.2模糊PID设计
由于模糊PID控制具有良好的的鲁棒性和灵活性,又有模糊控制和PID控制的双重优点,它,所以可以用该控制算法来设计ESP控制器。
控制车辆的稳定性最主要要思考的问题是车辆如何实现汽车的运行轨迹的保持问题和汽车不会发生侧偏的稳定问题。轨迹保持问题能用质心侧偏角来描述,稳定性问题能用横摆角速度来描述,两个要求都可以用数据来表示,这样就好解决目标了。这两个控制变量并非独立的,他们是有关联的,因此使用算法控制这两个相关联的变量是十分困难的。车辆横摆角速度和质心侧偏角可以用状态差异法,来实现关联和模拟,设计并利用两个自适应模糊 PID 控制器将它们的数据进行信号加权并相加,得到额外的补偿用的力矩,再根据车轮的力矩分配,传递到每个车轮上,最终实现稳态控制。因为这两个信号可以使用同一套一样的控制方法,因此可以用横摆角速度的控制方法来介绍。 e等于理论横摆角速度和实际横摆角速度之差
PID 控制的算法为:
u( t) = K p e( t) + K i∫t0e( t) dt + K d de( t) dt
对于不同的 e 和 ec, K p 、K i 和 K d 应该满足以下规律:
①当|e|较大时, K p 应该选的大一些和 K d选的小一些,让系统反应迅速;
②当|e|中等时,应选择较小的 K p 和适当的 K i,使系统的超量较小;
③当|e|的较小时,应选择较大的K p 和 K i 以及适当的 K d,避免系统出现在平横部分振荡。
4.2.1确定输出和输入的变量
选取汽车实际横摆角速度与理论值之差和汽车实际质心侧偏角与理想侧偏角之差为输入,然后通过模糊控制器和PID控制器输出汽车的补偿横摆力矩ΔM。
4.2.2确定模糊控制规则
模糊控制器的设计
应为两个因数的模糊控制规则是一样的,就按照其中的一个来举例。
①让实际横摆角速度与理想横摆角速度的差值 e 和它的导数 ec 作为模糊控制器的输入,输出模糊确定的汽车的附加横摆力矩。
②隶属度函数的确定
确定输入变量 e和ec 和输出变量 Kp 、Ki和Kd 的模糊控制子集为【负大,负中,负小,零,正小,正中, 正大】,记为【NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB】,论域都是-6到+6,隶属度函数均为三角形的隶属控制函数。
③模糊控制规则
Kp、Ki,Kd 有一定的确定规则下面是它们对应的模糊控制规则表: