牛顿欧拉法、拉格朗日两种方法 求机械臂动力学方程

Question

牛顿欧拉法、拉格朗日两种方法 求机械臂动力学方程，可以使用matlab做，希望各位阿哥阿姐可以看看

Answer 1

可以参考

matlab递推牛顿-欧拉法解机械臂动力学方程 - 知乎 递推牛顿欧拉动力学算法形式如下（贠超译：机器人学导论）： 重点理解： 1、外推过程是从基座开始一级一级往外计算连杆的速度和加速度；内推过程是从连杆n到连杆1向内计算连杆间的相互作用力。 2、上下角标关系的… https://zhuanlan.zhihu.com/p/34717170