机械臂轨迹规划
请问机械臂基本轨迹规划和最优轨迹规划的联系在哪里
基本轨迹规划采用的多项式插值的方法 有三次多项式插值和五次多项式插值等。
我理解的是 例如三次多项式插值 主要是对机械臂的位置速度加速度等进行平滑处理，通过给定起止时间、起止速度、起止加速度来获得平滑曲线。
最优轨迹规划一般是对时间、冲击、能量等方面对机械臂进行最优轨迹规划。
最优轨迹规划是通过建立目标函数，求取目标函数的最值 。例如对机械臂进行时间最优轨迹规划时，建立含时间的目标函数，通过智能搜索办法求取木匾函数的最小值。
但是怎么把两者联系起来呢？
或者具体一点说 多项式插值已经给定了起止时间，而最优轨迹规划怎么怎么还有求取最小值呢
最近被这块难住了，也看了一些论文，但是这里总是描述的不太清除，希望能有人指导一下，或者有没有一些相关资料可以让我学习呢，非常感谢！
